Предыдущая страница реферата | 1  2  3  4  5  6 | Следующая страница реферата

Если изменять ( от 0 до бесконечности то будет меняться вектор К и угол
(. Конец этого вектора опишет кривую называемую годографом. Годограф есть изображение АФЧХ. Кроме АЧХ, ФЧХ и АФЧХ используют логарифмические характеристики которые наз-ся логарифмическая амплитудно-частотная характеристика ЛАЧХ L(()=20*lgK(()
ЛАЧХ ((() =20*lg( (()

11. Разбиение САР на типовые элементарные динамические звенья
Для удобства анализа САР расчленяют на составляющие элементы описываемые определённым типом диф-ых ур-ий. Таких элементов описываемых типовыми ур-ми в природе существует 6 штук. Это типовые ур-я не выше второго порядка.
Элементы описываемые такими ур-ми наз-ся типовыми динамическими звеньями.
Имея ур-я отдельных звеньев можно получить ур-я всей реальной системы.

12. Апериодическое звено и его характеристики.
Особенностью апериодических звеньев яв-ся возможность накопления в них энергии (во вращающихся массах, тепловых объектах) или материалах (бункеры, различного рода накопители). Переходные процессы в таких звеньях описываются диф ур-ми первого порядка. T – постоянная вермени звена, k – к- ент передачи (усиления) звена

13. Пропорциональное (безинерционное) звено
В этих звеньях (рычажный механизм, редуктор) выходная величина мгновенно изменяется вслед за изменением входной величины. k – к-ент передачи (усиления) звена
Хвых=К*Хвх

14. Интегрирующее звено
Интегрирующим наз-ся звено у которого выходная величина пропорциональна интегралу по времени от величины, подаваемой на вход. Примером интегрирующего звена яв-ся ротационный питатель, подающий материал из бункера на транспортёр, гидро и пневмо двигатель

15. Дифференцирующее звено
В диф-рующем звене выходная величина яв-ся диф-лом от входной.
Хвых=Т*dХвх/dt. Примером таких звеньев яв-ся амортизаторы механических систем. На пракитке широко используются реальные диф-рующие звенья
(стабилизирующий трансформатор)

Эти звенья при достаточно малом Т и большом k соответствуют идеальным диф- щим звеньям, т.к. Хвых=k*T* dХвх/dt

16. Колебательное звено
Колебательным яв-ся звено переходные процессы которого описываются диф ур- ем второго порядка. Т1,Т2 – постоянные времени колебательного звена

К колебательным звеньям можно отнести центробежный маятник, гидравлические ёмкости связанные трубопроводом. Обязательным условием для колебательного звена яв-ся комплексность корней харак-кого ур-я.Если корни хар-кого ур-я вещественные и отрицательные то процессы в звене имеют апериодический характер.

17. Звено запаздывания
Звено запаздывания характеризуется ур-ем вида Хвых(t)=k*Хвх(t-()
Т.е. выходная величина воспроизводит входную с запаздыванием по времени равным (.

18. Структурные преобразования при различных соединениях звеньев
В основе использования структурных схем лежат структурные методы и структурные преобразования.

Теорема 1.
При последовательном соединении звенья с передаточными ф-циями W1…Wn замещаются одним эквивалентным звеном с передаточной ф-цией W= W1,…,Wn.
Действительно для каждого звена и условиях их последовательного соединения можно написать
Хвых1=W1*Хвх1 Хвх2=Хвых1
Хвыхn=Wn*Хвхn Хвхn=Хвыхn-1

Теорема 2.
При параллельном соединении звенья с передаточными ф-циями W1…Wn замещаются одним эквивалентным звеном с передаточной ф-цией W= W1+…+Wn.
Действительно написав ур-я
Хвых1=W1*Хвх1 Хвх1=Хвх2=… Хвхn= Хвх
Хвых=Хвых1+Хвых2+…Хвыхn

Теорема 3.
При охвате звена Wпр обратной связью Wo.c. (отрицательной или положительной) система замещается одним эквивалентным звеном с передаточной ф-цией
W=Wпр/(1+-Wпр*Wо.с.)
Wпр – передаточная ф-ция в прямой цепи; Wo.c. – передаточная ф-ция цепи обратной связи (знак + в знаменателе для отрицательной связи; знак – для положительной обратной связи)

Действительно написав ур-я
Хвых=Wпр*(Х
Хо.с=Wo.c.*Хвых
(Х=Хвх+-Хо.с. и решив их совместно получим ур-е W=Wпр/(1+-Wпр*Wо.с.)

Структурные методы широко используются в инженерной практике для характеристики процессов в элементах и системах автоматики
Структурные схемы элементов автоматических систем формируются на основе совокупности ур-ий, которые связывают характеристики процесса с параметрами и начальными условиями этого процесса в сочетании с учавствующим технологическим оборудованием.

20. Критерий устойчивости.
Критерии устойчивости позволяют судить об устойчивости САР без отыскания корней характеристического ур-я. Кроме того эти критерии позволяют установить причину неустойчивости, а также наметить пути и средства достижения устойчивости САР

Критерий Рауса-Гарвица; Критерий Михайлова; Метод Найквиста
Критерий Найквиста базируется на частотном методе исследования.

«Система автоматического регулирования устойчивая в разомкнутом состоянии будет устойчива и в замкнутом состоянии если годограф АФЧХ этой системы в разомкнутом состоянии не охватывает точку имеющую координаты (-
1;j0).

По годографу устойчивости системы можно судить о запасе устойчивости по модулю и по фазе. Модуль устойчивости – m=1/OA; l – величина определяющая устойчивость. Система достаточно устойчива если m>=2-3.
Устойчивость оценивается и по фазе
? – определяет запас устойчивости по фазе; ?=30…40о

21. Качественные хар-ки переходных процессов САР
Качество регулирования принято оценивать след показателями: величиной перерегулиорвания, быстродействием, колебательностью, статической точностью.

Перерегулирование – наз-ся отношение разности между максимальным и установившимися отклонениями регулируемой величины к её установившемуся отклонению.

На рисунке показано изменение величины при ступенчатом воздействии.
Переррегулирование (в%) определяется по формуле.
((|[(Хmax-(Х (()]/(Х (()|*100
(Хmax – максимальное отклонение регулируемой величины;
(Х(() – установившееся отклонение регулируемой величины
Во многих практических САР ((20-30%

Быстродействие автоматических систем характеризуется временными оценками, к которым относятся время запаздывания, определяемая по хар-ке переходного процесса (см рисунок), при (Х=0,1*(Х((); время установления ty, соответствующее времени при котором переходный процесс измениться от 0,1 до
0,9 установившегося значения; время регулирования tр, в течение которого отклонение регулируемой величины от (Х(() превышает некоторое допустимое значение (; |[(Х(t)-(Х (()]/(Х (()|*100>(. Обычно (=5%.

Колебательность определяется числом полных колебаний регулируемой величины за время регулирования. В практических САР показатель колебательности не превышает 3 колебаний.

Рекомендуем скачать другие рефераты по теме: изложения по русскому языку 9, реферат на тему.





Предыдущая страница реферата | 1  2  3  4  5  6 | Следующая страница реферата