1. Составить структурную схему объекта управления.

Исходные данные:
|Номер варианта |15 |
|Модель |ДПМ-12|
| |А |
|Мощность, Вт |- |
|Напряжение, В |14 |
|Ток, А |0,11 |
|Скорость вращения,|6000 |
|об/мин | |
|Вращающий момент, |0,0018|
|Н(м | |
|Момент инерции, |0,003 |
|кг(м2 | |
|Сопротивление, Ом |28 |
|Индуктивность, Гн |- |

Объект управления – электрический привод с двигателем постоянного тока, описываемый уравнениями: уравнение электрической цепи двигателя:
[pic] уравнение моментов:
[pic] уравнение редуктора:
[pic] где:
[pic] - напряжение на якоре двигателя.
[pic] - ток якоря.
[pic] - ЭДС вращения.
[pic] - момент, развиваемый двигателем.
[pic] - угол поворота вала двигателя.
[pic] - угол поворота вала редуктора.
[pic] - угловая скорость.
[pic] - коэффициент передачи редуктора.
[pic] - сопротивление и индуктивность якоря.
[pic] - конструктивные параметры двигателя.
[pic] - момент инерции.
[pic]
Рассчитаем коэффициенты К1, К2:
[pic]
[pic]
[pic]
Найдем индуктивность якоря:
[pic]
Запишем систему уравнений описывающих систему:

[pic]

Структурная схема объекта управления:

[pic]

Система дифференциальных уравнений в форме Коши:
[pic]

где:

[pic]

2. Определить передаточную функцию объекта управления.

Из написанной выше системы выразим:

[pic] далее:

[pic]
Передаточная функция:

[pic]

[pic] после подстановки:

[pic] после подстановки моих значений:

[pic][pic];[pic];[pic]

[pic] т.к. [pic], то представим передаточную функцию в виде:

[pic]

[pic] [pic] [pic] [pic]

3. Построить логарифмические и переходные характеристики объекта.

Изображение переходной характеристики:

[pic]
Воспользовавшись программой RLT.EXE (обратное преобразование Лапласа), получаем оригинал переходной характеристики:

[pic]
График переходной функции.
[pic]

4. Составить уравнения состояния непрерывного объекта.