Теория автоматического управления

| Категория реферата: Рефераты по информатике, программированию
| Теги реферата: скачать диплом, рассказы
| Добавил(а) на сайт: Aslanov.

Далее проводим анализ полученных полуплоскостей с точки зрения выделения полуплоскости, претендующей на устойчивость, т.е. такой, которая будет содержать наименьшее число правых корней.

Таким образом, полуплоскость 4 - полуплоскость претендент на устойчивость. Проверим по критерию Гурвица устойчивость для того значения параметра, который находиться внутри полуплоскости - претендента, т.е. в отрезке лежащем на вещественной оси от 19 до +(.

Расчетная таблица:

|w |P(w) |Q(w) |
|0 |67.4 |( |
|13.76 |0 |-0.381 |
|-13.76 |0 |-0.381 |
|28-3.2*10-19i |0.025 |0 |
|-28+3.2*10-19i|0.025 |0 |
|-8.7*10-19-40i|-0.031 |-0.00176i |
|8.7*10-19+40i |-0.031 |0.00176i |
|3.2+2.8*10-18i|19 |0 |
|-3.2-2.8*10-18|19 |0 |
|i | | |
|( |0 |0 |

[pic]
[pic]

Возьмем T1=25

Тогда, характеристическое уравнение будет:

Составляем определитель Гурвица:

Все определители больше нуля значит, система устойчива при 19(T1((.

5.Синтез корректирующего устройства, обеспечивающее требуемые показатели качества в установившемся и переходном режимах.

Синтезируем корректирующее устройство для заданной системы, т.к. согласно п.2 она неустойчива. По заданным показателям качества строим желаемую ЛАХ разомкнутой системы.

Определяем (по графику для определения коэффициента K0 по допустимому перерегулированию):

Проводим асимптоту с наклоном -20 дб/дек через частоту среза до пересечения с заданной ЛАХ. В высокочастотной области проводим асимптоту с наклоном –80 дб/дек и получаем желаемую ЛАХ.

Вычитание ЛАХ исходной системы из ЛАХ желаемой системы получаем ЛАХ корректирующего устройства. По полученной ЛАХ подбираем корректирующее устройство, его передаточная функция имеет вид:

Строим структурную схему скорректированной системы:

Записываем ПФ скорректированной системы в разомкнутом и замкнутом состояниях:

[pic]
[pic] где L4(w) – ЛАХ и F4(w) – ЛФК скорректированной системы.
[pic]
[pic]

Запас устойчивости по фазе (=15(

По построенным ЛФХ и ЛАХ видно, что скорректированная система устойчива (критерий Найквиста).

Для проверки показателей качества скорректированной системы строим
ВЧХ замкнутой системы:
[pic]

[pic]
[pic]

Трапеции будут выглядить так:
[pic]

Получили четыре трапеции, теперь определим параметры для каждой из трапеций.
|Wd1|12 | |Wd2 |18 | |Wd3 |19 | |Wd4 |23 | | |
|Wp1|18 | |Wp2 |19 | |Wp3 |23 | |Wp4 |30 | | |
|P1 |-1,8| |P2 |12,2| |P3 |-9,07| |P4 |-1,6| | |
|X1 |0,66| |X2 |0,9 | |X3 |0,82 | |X4 |0,76| | |
| |6 | | | | | | | | |6 | | |
| | | | | | | | | | | | | |
| | | | | | | | | | | | | |
| |h1 |h2 |h3 |h4 |x1( )|x2( ) |x3( )|x4( |t1 |t2 |t3 |t4 |
| | | | | | | | |) | | | | |
|0 |0 |0 |0 |0 |0 |0 |0 |0 |0 |0 |0 |0 |
|0,5|0,26|0,30|0,286|0,27|-0,48|3,7088|-2,14|-0,4|0,0277|0,02|0,02|0,016|
| |9 |4 | |7 |42 | |5 |43 |8 |6 |2 |7 |
|1 |0,51|0,59|0,554|0,53|-0,92|7,2346|-4,15|-0,8|0,0555|0,05|0,04|0,033|
| |5 |3 |5 |6 |7 | |88 |58 |6 |3 |3 |3 |
|1,5|0,73|0,83|0,785|0,76|-1,31|10,150|-5,88|-1,2|0,0833|0,07|0,06|0,05 |
| |2 |2 | | |76 |4 |75 |16 |3 |9 |5 | |
|2 |0,90|1,00|0,965|0,94|-1,63|12,236|-7,23|-1,5|0,1111|0,10|0,08|0,066|
| |9 |3 | | |62 |6 |75 |04 |1 |5 |7 |7 |
|2,5|1,04|1,12|1,087|1,06|-1,87|13,664|-8,15|-1,7|0,1388|0,13|0,10|0,083|
| | | | |9 |2 | |25 |1 |9 |2 |9 |3 |
|3 |1,12|1,17|1,159|1,14|-2,02|14,347|-8,69|-1,8|0,1666|0,15|0,13|0,1 |
| |7 |6 | |4 |86 |2 |25 |3 |7 |8 | | |
|3,5|1,16|1,17|1,172|1,16|-2,10|14,335|-8,79|-1,8|0,1944|0,18|0,15|0,116|
| |8 |5 |5 |8 |24 | |38 |69 |4 |4 |2 |7 |
|4 |1,16|1,13|1,152|1,16|-2,10|13,798|-8,64|-1,8|0,2222|0,21|0,17|0,133|
| |9 |1 |5 |3 |42 |2 |38 |61 |2 |1 |4 |3 |
|4,5|1,14|1,07|1,105|1,12|-2,06|13,066|-8,28|-1,8|0,25 |0,23|0,19|0,15 |
| |8 |1 | |9 |64 |2 |75 |06 | |7 |6 | |
|5 |1,10|1,00|1,045|1,07|-1,99|12,212|-7,83|-1,7|0,2777|0,26|0,21|0,166|
| |8 |1 | |1 |44 |2 |75 |14 |8 |3 |7 |7 |
|5,5|1,06|0,95|0,986|1,01|-1,90|11,602|-7,39|-1,6|0,3055|0,28|0,23|0,183|
| | |1 |5 |8 |8 |2 |88 |29 |6 |9 |9 |3 |
|6 |1,04|0,92|0,941|0,95|-1,87|11,224|-7,06|-1,5|0,3333|0,31|0,26|0,2 |
| |3 | |5 |8 |74 | |13 |33 |3 |6 |1 | |
|6,5|0,95|0,90|0,915|0,93|-1,72|11,016|-6,86|-1,5|0,3611|0,34|0,28|0,216|
| |6 |3 | |8 |08 |6 |25 |01 |1 |2 |3 |7 |
|7 |0,95|0,91|0,909|0,91|-1,71|11,163|-6,82|-1,4|0,3888|0,36|0,30|0,233|
| |1 |5 |5 |9 |18 | |13 |7 |9 |8 |4 |3 |
|7,5|0,93|0,94|0,923|0,91|-1,68|11,541|-6,92|-1,4|0,4166|0,39|0,32|0,25 |
| |6 |6 |5 |3 |48 |2 |63 |61 |7 |5 |6 | |
|8 |0,94|0,98|0,949|0,93|-1,70|12,029|-7,12|-1,5|0,4444|0,42|0,34|0,266|
| |5 |6 |5 |8 |1 |2 |13 |01 |4 |1 |8 |7 |
|10 |1,01|1,06|1,054|1,03|-1,82|12,956|-7,90|-1,6|0,5555|0,52|0,43|0,333|
| |6 |2 | |8 |88 |4 |5 |61 |6 |6 |5 |3 |
|12 |1,03|0,96|1,007|1,02|-1,86|11,712|-7,55|-1,6|0,6666|0,63|0,52|0,4 |
| |6 | |5 |7 |48 | |63 |43 |7 |2 |2 | |
|14 |0,99|0,97|0,963|0,97|-1,79|11,907|-7,22|-1,5|0,7777|0,73|0,60|0,466|
| |7 |6 | |6 |46 |2 |25 |62 |8 |7 |9 |7 |

Методом трапеций строим график переходного процесса.

Переходной процесс:
[pic]