Предыдущая страница реферата | 1  2  3 | Следующая страница реферата

Введем ошибку e(t) = x(t) - y(t).

Конечная структурная схема системы управления с адаптивным наблюдателем и прогнозатором Смита показана на рис. 2.

Система уравнений для выходного сигнала прогнозатора Смита v(t) и входного сигнала объекта, прогнозатора и наблюдателя u(t):

Уравнение для ошибки e(t) будет иметь вид (вычитаем (2) из (1) и линеаризуем правую часть):

, (3)

где  

Приведем (3) к системе уравнений первого порядка. Положим

 

 

Тогда в векторной форме уравнение (3) будет иметь вид

+ (4)

или в краткой форме

,

где , , A=, Z= .

Решением (4) будет

 (5)

или в краткой форме

где Ф(t)= , R(t)=  - решения уравнений

 (6)

. (7)

Перепишем первую строку системы (5) в виде

 (8)

где

Рекомендуем скачать другие рефераты по теме: курсовые работы бесплатно, решебник по геометрии.





Предыдущая страница реферата | 1  2  3 | Следующая страница реферата