Применение метода частотных диаграмм к исследованиям устойчивости систем с логическими алгоритмами управления

| Категория реферата: Остальные рефераты
| Теги реферата: доклад по биологии, автомобили реферат доход реферат
| Добавил(а) на сайт: Gruzdev.

А Х ([pic] У [pic](P) Z

(-)

G(p) g

Рисунок 2.
Здесь W[pic](p) - оператор линейной части системы, которая может иметь в общем случае следущий вид:

W[pic](p)=[pic];

(8)

W(p)=[pic];

Алгоритм регулятора имеет вид: y=([pic]x,

[pic] при gx>0

([pic]= (9)

-[pic] при gx0 где [pic]=

- k[pic] при g[pic]0, а гадограф (W(j()+1 при [pic][pic] соответствовал критерию Найквиста.
Для исследуемой системы условие (3) удобнее записать в виде
(4) и (5).
На рис. 4 приведенны возможные нелинейные характеристики из класса
М([pic]) и годографы W(j(), расположенные таким образом, что согласно (4) и
(5) возможна абсолютная устойчивость. y ^

y=[pic]g ([pic])

[pic]|x| y=[pic]g (при [pic]=0)
[pic] [pic]

>

[pic] 0

“а” “б”

“в” “г”

Рисунок 4.
В рассматриваемом случае (10) при

W[pic](p)=[pic], когда

W(p)= W[pic](p)G(p), G(p)=[pic]p+1, годограф W(j() системы на рис. 5. j

W(j()

(((

[pic]>[pic] [pic][pic] (14) c для рассматриваемого случая совпадают с достаточными условиями абсолютной устойчивости, полученными для кругового критерия (14), если выполняется требование

((t) > 0 (15) поскольку, согласно (11) и (13) a=a[pic]=[pic].