Предыдущая страница реферата | 1  2  3  4  5  6  7  8  9  10  11 | Следующая страница реферата

Дважды дифференцируя (1.2) по обобщенной координате ( определим вторую передаточную функцию координат XA, YA:

[pic] (1.4)

Блок-схема алгоритма кинематического анализа кривошипа представлена на рис. 1.3.2.

2 Алгоритм программы кинематического анализа звена механизма первого порядка.

Задачу кинематического анализа звена механизма сформулируем следующим образом.

Известны величины (рис. 1.3.3):
1) [pic] – функции положения обобщенных координат, определяющих положение звена AB (m – номер звена в механизме) в неподвижной системе координат

OXY (см. рис. 1.3.3) в зависимости от обобщенной координаты входного звена (кривошипа) (;
2) [pic] - первые и вторые передаточные функции по обобщенной координате

(;
3) [pic] - координаты некоторой точки К расположенной на звене AB в подвижной системе координат [pic], неизменно связанной со звеном (см. рис 1.3.3).

Требуется определить:
1) XK, YK – функции положения координаты точки К звена AB в заданной неподвижной системе координат OXY по координате (;
2) [pic] - первую и вторую передаточные функции координат точки K по обобщенной координате (.

Пользуясь известными из аналитической механики соотношениями перехода из одной системы координат в другую, можем записать:

[pic] (1.5) где [pic], [pic], [pic].

Для определения первой передаточной функции координат XK, YK по ( продифференцируем выражения (1.5) по обобщенной координате (:

[pic] (1.6)

Здесь и ниже штрихом обозначена производная по обобщенной координате
(.

Дважды дифференцируя по обобщенной координате ( выражения (1.5), найдем вторую передаточную функцию координат XK, YK по (:

[pic] (1.7)

Здесь и ниже двумя штрихами обозначена вторая производная по обобщенной координате (.

Блок-схема алгоритма кинематического анализа звена представлена на рис. 1.3.4.

1.3.3 Алгоритм программы кинематического анализа двухповодковой структурной группы Ассура первой модификации

Двухповодковая структурная группа Ассура первой модификации
(рис. 1.3.5) является одной из наиболее распространенных в плоских рычажных механизмах. Задачу анализа структурной группы первой модификации сформулируем следующим образом.

Известны величины (см. рис. 1.3.5):
1) L1, L2 – длины звеньев AD и BD соответственно;
2) XA, YA, XB, YB – функции положения координат шарниров A и B группы по

( (см. выше) в заданной неподвижной системе координат OXY;
3) [pic] - первая передаточная функция координат шарниров A и B по обобщенной координате ( в проекциях на оси неподвижной системы координат OXY;
4) [pic] - вторая передаточная функция координат шарниров A и B по обобщенной координате ( в проекциях на оси неподвижной системы координат OXY;
5) M – коэффициент, величина которого зависит от способа сборки, определяемого следующим образом (см. рис. 1.3.6,а): если поворот вектора [pic] вокруг точки B виден против часовой стрелки M=+1, иначе

М=-1.

Требуется определить:
1) (1 и (2 – функции положения угловых координат звеньев 1 и 2 группы по обобщенной координате (, отсчитываемые в положительном направлении

(против часовой стрелки) от линии параллельной оси OX (AX1Y1 и BX2Y2 - подвижные системы координат неизменно связанные со звеньями 1 и 2 соответственно);
2) [pic],[pic] - первую и вторую передаточные функции по обобщенной координате ( угловых координат (1 и (2 звеньев группы.

Рекомендуем скачать другие рефераты по теме: анализ курсовой работы, курсовые работы, класс.





Предыдущая страница реферата | 1  2  3  4  5  6  7  8  9  10  11 | Следующая страница реферата