Предыдущая страница реферата | 8  9  10  11  12  13  14  15  16  17  18 | Следующая страница реферата

i

Oi-1

Oi0

Oi

i+1

yi0

zi0

xi0

zi

xi

yi

O

Yo

Xo

Zo

Рис. 1.1. Связанные системы координат с началом в центре кинематической пары [pic] и в центре инерции [pic]

Рис. 2.1. Физическая модель портального манипулятора: q1, q2, q3 ( смещение звеньев манипулятора вследствие деформации;
?3 ( угол изгиба основания консоли вследствие деформации; m ( сосредоточенная масса; l ( плечо приложения сосредоточенной массы.

[pic]

Рис. 2.2. Зависимость коэффициента демпфирования ? манипулятора МРЛ-901П от начального натяжения ремня ? и смещения [pic]рабочего органа вдоль консоли.

[pic]

[pic]

Рис. 2.3. Жесткость кинематической схемы робота МРЛ(901П.
1 ( деформация по оси X при Y = Ymax;
2 ( деформация по оси X при Y = [pic];
3 ( деформация по оси X при Y = 0 и по оси Y;

[pic]

Рис. 2.4. Зависимость деформации ( модуля ПР с зубчатой ременной передачей от возмущающего усилия F для различных значений начального натяжения ? зубчатого ремня.

[pic]

Рекомендуем скачать другие рефераты по теме: предпринимательство реферат, производство реферат, скачать реферат человек.





Предыдущая страница реферата | 8  9  10  11  12  13  14  15  16  17  18 | Следующая страница реферата