Предыдущая страница реферата | 8  9  10  11  12  13  14  15  16  17  18 | Следующая страница реферата

Рис. 2.5. Совместная механическая характеристика манипулятора МРЛ-901П:
( среденее измереннное значение с его доверительным интервалом; ( кривая, описываемая эмпирической зависимостью.

[pic]

Рис.2.6 График потерь тяговой силы манипулятора МРЛ-901П

Рис. 2.7 Стенд для исследования механической характеристики манипулятора МРЛ-901П

[pic]

Рис. 2.8. Время переходного процесса в роботе МРЛ-901П до требуемой точности позиционирования при [pic]= 0,35 м; [pic] = 0,02; ( расчетное значение,

( среднее измеренное значение с доверительным интервалом.

S1

S2

S3

vmax

v0

Рис 3.1. График изменения скорости движения рабочего органа манипулятора при перемещении между двумя рабочими точками.

Рис. 3.2. Время перемещения рабочего органа с учетом переходного процесса в зависимости от скорости в момент выхода на конечную точку при, S = 20см.

S1

S2

vд

v0

Рис 3.3. График изменения скорости движения рабочего органа манипулятора при перемещении между двумя рабочими точками, в случае, когда рабочий орган не успевает набрать максимальную скорость.

Рис. 3.4. Время перемещения рабочего органа с учетом переходного процесса в зависимости от скорости в момент выхода на конечную точку, при S = 1см.

Рис 3.5. Время перемещения рабочего органа с учетом переходного процесса в зависимости от точности позиционирования, при S = 20 см.

Рис 3.6. Время перемещения рабочего органа с учетом переходного процесса в зависимости от точности позиционирования, при S = 1см.

Рис. 4.1 Программа для вычисления параметров переходного процесса потального манипулятора.

Рис. 4.2

Рис. 4.3 Диалоговое окно для ввода исходных данных.

Рекомендуем скачать другие рефераты по теме: предпринимательство реферат, производство реферат, скачать реферат человек.





Предыдущая страница реферата | 8  9  10  11  12  13  14  15  16  17  18 | Следующая страница реферата