МАИ

кафедра 301

Лабораторная работа №2 по курсу

“Основы теории автоматического управления”.

Исследование устойчивости и качества процессов управления линейных стационарных САУ.

группа 03-302 Домнинский М.А.

М.1996.

Задание.

Дана структурная схема

Ку Ка /(ТаS+1)

Kk /(T2kS2+2(TkS+1) Y

1)Рассчитать диапазон измерения Ку, в котором САУ устойчива.

2)Показать характер распределения корней характеристического уравнения замкнутой системы и характер переходной функции системы по управляемой переменной (у) на границах устойчивости и вблизи них.

3)Промоделировать САУ (наблюдать процессы на границах вблизи них, сравнить результаты расчета и результаты моделирования.) Сделать выводы.

4)Оформить результаты расчета и результаты моделирования.

Критерий Найквиста.

W(S)=KyK1 / (T1 j(+1)*K2 / (T2(j()2+2(T1j(+1)

K1=2

K2=1,5
W(S)=Ky*2*1,5/(0,01j(+1)(-0,022(2+0,04*0,2j(+1)=

T1=0,01

T2=0,02

=3Ky/(-(0,02)2(2+0,008j(+1-0,04*10-4j(3-(20,08*10-3+0,01j()=
(=0,2

=3Ky/((-(0,02)2(2+1-0,08*10-3(2)+j(0,018(-0,04*10-4(3))

c d

Kd=0 3Ky(0,018(-0,04*10-4(3)=0