Предыдущая страница реферата | 1  2  3  4  5  6  7  8 | Следующая страница реферата

EI - 972

1. Кинематическая схема манипулятора

На рисунке 1 представлена кинематическая схема манипулятора выполненная в правосторонней прямоугольной системе координат.

Индекс подвижности манипулятора : Пх – Вz - By

Рис. 1 Кинематическая схема манипулятора

2. Описание последовательности движений звеньев манипулятора

1. В исходном состоянии рабочий орган манипулятора находится в первой точке позиционирования, в начале системы координат. Ни одно из звеньев не совершало движения.

2. Звено один совершает перемещение, в результате чего рабочий орган перемещается из точки один в точку два.

3. Второе звено совершает перемещение, в результате чего рабочий орган поворачивается на 180( и подходит к точке три.

4. Звено один совершает перемещение, при этом рабочий орган перемещается в точку четыре.

5. Второе звено совершает перемещение, в следствии чего, рабочий орган поворачивается на 180( и возвращается в точку один.

3. Форма, размеры и расположение рабочей зоны

Для определения параметров рабочей зоны необходимо рассчитать геометрические размеры манипулятора.

Следовательно, необходимо определить размеры цилиндра поступательного перемещения, а также размеры цилиндра вращательного перемещения.

Сначала определим размеры цилиндра поступательного перемещения:

Рис.2 Цилиндр поступательной подвижности

Определим длину цилиндра L по формуле:

[pic], где

Н – заданное поступательное перемещение

1,1 – взято из конструктивных соображений

[pic]

Определим диаметр цилиндра D по формуле:

[pic]

[pic]

Определим размеры цилиндра вращательных подвижностей:

Рекомендуем скачать другие рефераты по теме: дипломная работа 2011, реферат на тему культура.





Предыдущая страница реферата | 1  2  3  4  5  6  7  8 | Следующая страница реферата