Предыдущая страница реферата | 1  2  3  4  5  6  7  8 | Следующая страница реферата

Рис.3 Цилиндр вращательной подвижности

Определим длину цилиндра L по формуле:

[pic], где

Н – величина поступательного перемещения для поворота на необходимый угол, которая определяется по формуле Н = (d для поворота на угол 360( d – диаметр вала вращения (4см)

0,05 – запас на поршни и другие конструктивные элементы

Так как имеется две вращательные подвижности, то была рассчитана длина каждой подвижности, которые равны:

[pic] [pic]

Определим диаметр цилиндра D по формуле:

[pic], где

2,5 – коэффициент, учитывающий диаметр вала вращения и тодлщину рейки

1,1 – из конструктивных соображений

Результаты определения диаметра:

[pic] [pic]

Рис.4 Параметры рабочей зоны

На рисунке 4 представлена рабочая зона рабочего органа.

Из данного рисунка видно, что четыре точки позиционирования рабочего органа отмечены цифрами 1,2,3,4.

4. Упрощённая конструкция манипулятора со связанными системами координат

Рис.5 Упрощённая конструкция манипулятора со связанными системами координат

Связанные системы координаты расставлены в соответствии с представлениями Денавита – Хартенберга.

Система [X0,Y0,Z0] – связанная система координат 1-го звена

[X1,Y1,Z1] – связанная система координат 2-го звена

[X2,Y2,Z2] – связанная система координат 3-го звена

[XР,YР,ZР] – связанная система координат рабочего органа

5. Результирующие однородные матрицы преобразований для каждой точки позиционирования

Результирующие однородные матрицы преобразования определяются с помощью уравнения кинематики манипулятора:

Рекомендуем скачать другие рефераты по теме: дипломная работа 2011, реферат на тему культура.





Предыдущая страница реферата | 1  2  3  4  5  6  7  8 | Следующая страница реферата