Предыдущая страница реферата | 2  3  4  5  6  7  8  9  10  11  12 | Следующая страница реферата

[pic]

Дискретная модель объекта регулирования:

[pic], где [pic]; m = (/T0 (число тактов запаздывания – целое число).

Дискретная модель регулятора совместно с регулирующим блоком.

[pic]

Дискретная модель датчика: Wдат (Z) = Kд = 0.25

Система разностных уравнений, описывающих работу данной АСР, при переходном процессе.

Так как рассчитываем переходный процесс по задающему воздействию, то полагаем (Xf = 0; (Yf = 0.
1. Уравнение регулируемого параметра:

[pic]

[pic] yc[n] = 0.8yc[n - 1] + 22.4x[n - 13]
2. Уравнение датчика: y1[n] = Кд(yc[n] = 0.25yc[n]
3. Уравнение элемента сравнения:

ОШ[n] = (g (Кд – y1[n] = 0.375 - y1[n]
4. Уравнение регулирующего воздействия:

X[n] = X[n - 1] + Kр.о. (K1( ОШ[n] + Kр.о. ( (K2 T0 - K1 )( ОШ[n -
1]

X[n] = X[n - 1] + 0.0232 ( ОШ[n] - 2.2316 ( ОШ[n - 1]
Выбираем параметры настройки ПИ регулятора:

K1 = 2.234451

K2 = 0.027039

Отклонение регулируемой величины от установившегося значения должно быть не более 5%. ( = 0.05 ( | 1.5 | = 0.075

Расчёт переходного процесса системы по задающему воздействию

|n |t |Yc[n]|Y1[n]|ОШ[n]|X[n] |
|-1|-13|0 |0 |0 |0 |
|3 |0 | | | | |
|-1|-12|0 |0 |0 |0 |
|2 |0 | | | | |
|-1|-11|0 |0 |0 |0 |
|1 |0 | | | | |
|-1|-10|0 |0 |0 |0 |
|0 |0 | | | | |
|-9|-90|0 |0 |0 |0 |
|-8|-80|0 |0 |0 |0 |
|-7|-70|0 |0 |0 |0 |
|-6|-60|0 |0 |0 |0 |
|-5|-50|0 |0 |0 |0 |
|-4|-40|0 |0 |0 |0 |
|-3|-30|0 |0 |0 |0 |
|-2|-20|0 |0 |0 |0 |
|-1|-10|0 |0 |0 |0 |
|0 |0 |0 |0 |0,375|0,0087|
| | | | | |14 |
|1 |10 |0 |0 |0,375|0,0097|
| | | | | |69 |
|2 |20 |0 |0 |0,375|0,0108|
| | | | | |23 |
|3 |30 |0 |0 |0,375|0,0118|
| | | | | |78 |
|4 |40 |0 |0 |0,375|0,0129|
| | | | | |32 |
|5 |50 |0 |0 |0,375|0,0139|
| | | | | |87 |
|6 |60 |0 |0 |0,375|0,0150|
| | | | | |42 |
|7 |70 |0 |0 |0,375|0,0160|
| | | | | |96 |
|8 |80 |0 |0 |0,375|0,0171|
| | | | | |51 |
|9 |90 |0 |0 |0,375|0,0182|
| | | | | |05 |
|10|100|0 |0 |0,375|0,0192|
| | | | | |6 |
|11|110|0 |0 |0,375|0,0203|
| | | | | |14 |
|12|120|0 |0 |0,375|0,0213|
| | | | | |69 |
|13|130|0,195|0,048|0,326|0,0212|
| | |197 |799 |201 |89 |
|14|140|0,374|0,093|0,281|0,0211|
| | |977 |744 |256 |62 |
|15|150|0,542|0,135|0,239|0,0209|
| | |423 |606 |394 |81 |
|16|160|0,700|0,175|0,199|0,0207|
| | |002 |001 |999 |38 |
|17|170|0,849|0,212|0,162|0,0204|
| | |687 |422 |578 |31 |
|18|180|0,993|0,248|0,126|0,0200|
| | |058 |264 |736 |55 |
|19|190|1,131|0,282|0,092|0,0196|
| | |376 |844 |156 |08 |
|20|200|1,265|0,316|0,058|0,0190|
| | |653 |413 |587 |87 |
|21|210|1,396|0,349|0,025|0,0184|
| | |697 |174 |826 |91 |
|22|220|1,525|0,381|-0,00|0,0178|
| | |154 |289 |629 |17 |
|23|230|1,651|0,412|-0,03|0,0170|
| | |542 |885 |789 |65 |
|24|240|1,776|0,444|-0,06|0,0162|
| | |274 |069 |907 |34 |
|25|250|1,899|0,474|-0,09|0,0153|
| | |682 |921 |992 |23 |
|26|260|1,996|0,499|-0,12|0,0144|
| | |63 |157 |416 |79 |
|27|270|2,071|0,517|-0,14|0,0136|
| | |341 |835 |284 |96 |
|28|280|2,127|0,531|-0,15|0,0129|
| | |036 |759 |676 |7 |
|29|290|2,166|0,541|-0,16|0,0123|
| | |167 |542 |654 |02 |
|30|300|2,190|0,547|-0,17|0,0116|
| | |591 |648 |265 |92 |
|31|310|2,201|0,550|-0,17|0,0111|
| | |715 |429 |543 |42 |
|32|320|2,200|0,550|-0,17|0,0106|
| | |597 |149 |515 |55 |
|33|330|2,188|0,547|-0,17|0,0102|
| | |035 |009 |201 |35 |
|34|340|2,164|0,541|-0,16|0,0098|
| | |623 |156 |616 |88 |
|35|350|2,130|0,532|-0,15|0,0096|
| | |803 |701 |77 |17 |
|36|360|2,086|0,521|-0,14|0,0094|
| | |905 |726 |673 |28 |
|37|370|2,033|0,508|-0,13|0,0093|
| | |167 |292 |329 |28 |
|38|380|1,969|0,492|-0,11|0,0093|
| | |768 |442 |744 |21 |
|39|390|1,900|0,475|-0,10|0,0093|
| | |138 |034 |003 |96 |
|40|400|1,826|0,456|-0,08|0,0095|
| | |891 |723 |172 |4 |
|41|410|1,752|0,438|-0,06|0,0097|
| | |048 |012 |301 |45 |
|42|420|1,677|0,419|-0,04|0,0100|
| | |207 |302 |43 |03 |
|43|430|1,603|0,400|-0,02|0,0103|
| | |665 |916 |592 |05 |
|44|440|1,532|0,383|-0,00|0,0106|
| | |508 |127 |813 |46 |
|45|450|1,464|0,366|0,008|0,0110|
| | |677 |169 |831 |17 |
|46|460|1,401|0,350|0,024|0,0114|
| | |014 |254 |746 |12 |
|47|470|1,342|0,335|0,039|0,0118|
| | |296 |574 |426 |22 |
|48|480|1,289|0,322|0,052|0,0122|
| | |255 |314 |686 |41 |
|49|490|1,242|0,310|0,064|0,0126|
| | |601 |65 |35 |6 |
|50|500|1,203|0,300|0,074|0,0130|
| | |028 |757 |243 |71 |
|51|510|1,171|0,292|0,082|0,0134|
| | |224 |806 |194 |65 |
|52|520|1,147|0,286|0,088|0,0138|
| | |444 |861 |139 |34 |
|53|530|1,131|0,282|0,092|0,0141|
| | |65 |912 |088 |74 |
|54|540|1,123|0,280|0,094|0,0144|
| | |606 |901 |099 |79 |
|55|550|1,122|0,280|0,094|0,0147|
| | |941 |735 |265 |48 |
|56|560|1,129|0,282|0,092|0,0149|
| | |188 |297 |703 |77 |
|57|570|1,141|0,285|0,089|0,0151|
| | |814 |453 |547 |64 |
|58|580|1,160|0,290|0,084|0,0153|
| | |229 |057 |943 |09 |
|59|590|1,183|0,295|0,079|0,0154|
| | |802 |95 |05 |11 |
|60|600|1,211|0,302|0,072|0,0154|
| | |86 |965 |035 |7 |
|61|610|1,243|0,310|0,064|0,0154|
| | |692 |923 |077 |88 |
|62|620|1,278|0,319|0,055|0,0154|
| | |548 |637 |363 |66 |
|63|630|1,315|0,328|0,046|0,0154|
| | |636 |909 |091 |06 |
|64|640|1,354|0,338|0,036|0,0153|
| | |122 |531 |469 |12 |
|65|650|1,393|0,348|0,026|0,0151|
| | |183 |296 |704 |87 |
|66|660|1,432|0,358|0,016|0,0150|
| | |039 |01 |99 |37 |
|67|670|1,469|0,367|0,007|0,0148|
| | |971 |493 |507 |64 |
|68|680|1,506|0,376|-0,00|0,0146|
| | |331 |583 |158 |74 |
|69|690|1,540|0,385|-0,01|0,0144|
| | |544 |136 |014 |71 |
|70|700|1,572|0,393|-0,01|0,0142|
| | |111 |028 |803 |59 |
|71|710|1,600|0,400|-0,02|0,0140|
| | |609 |152 |515 |43 |
|72|720|1,625|0,406|-0,03|0,0138|
| | |691 |423 |142 |26 |
|73|730|1,647|0,411|-0,03|0,0136|
| | |084 |771 |677 |14 |
|74|740|1,664|0,416|-0,04|0,0134|
| | |594 |149 |115 |08 |
|75|750|1,678|0,419|-0,04|0,0132|
| | |103 |526 |453 |14 |
|76|760|1,687|0,421|-0,04|0,0130|
| | |571 |893 |689 |34 |
|77|770|1,693|0,423|-0,04|0,0128|
| | |04 |26 |826 |7 |
|78|780|1,694|0,423|-0,04|0,0127|
| | |63 |658 |866 |25 |
|79|790|1,692|0,423|-0,04|0,0126|
| | |528 |132 |813 |01 |
|80|800|1,686|0,421|-0,04|0,0124|
| | |98 |745 |675 |98 |
|81|810|1,678|0,419|-0,04|0,0124|
| | |283 |571 |457 |17 |
|82|820|1,666|0,416|-0,04|0,0123|
| | |774 |693 |169 |58 |
|83|830|1,652|0,413|-0,03|0,0123|
| | |82 |205 |82 |22 |
|84|840|1,636|0,409|-0,03|0,0123|
| | |813 |203 |42 |08 |
|85|850|1,619|0,404|-0,02|0,0123|
| | |159 |79 |979 |14 |
|86|860|1,600|0,400|-0,02|0,0123|
| | |272 |068 |507 |4 |
|87|870|1,580|0,395|-0,02|0,0123|
| | |568 |142 |014 |84 |
|88|880|1,560|0,390|-0,01|0,0124|
| | |455 |114 |511 |44 |
|89|890|1,540|0,385|-0,01|0,0125|
| | |327 |082 |008 |19 |
|90|900|1,520|0,380|-0,00|0,0126|
| | |559 |14 |514 |05 |
|91|910|1,501|0,375|-0,00|0,0127|
| | |498 |375 |037 |01 |
|92|920|1,483|0,370|0,004|0,0128|
| | |458 |865 |135 |05 |
|93|930|1,466|0,366|0,008|0,0129|
| | |716 |679 |321 |14 |
|94|940|1,451|0,362|0,012|0,0130|
| | |509 |877 |123 |26 |
|95|950|1,438|0,359|0,015|0,0131|
| | |034 |509 |491 |38 |
|96|960|1,426|0,356|0,018|0,0132|
| | |443 |611 |389 |49 |
|97|970|1,416|0,354|0,020|0,0133|
| | |847 |212 |788 |57 |
|98|980|1,409|0,352|0,022|0,0134|
| | |313 |328 |672 |59 |
|99|990|1,403|0,350|0,024|0,0135|
| | |867 |967 |033 |54 |
|10|100|1,400|0,350|0,024|0,0136|
|0 |0 |495 |124 |876 |41 |
|10|101|1,399|0,349|0,025|0,0137|
|1 |0 |146 |787 |213 |19 |
|10|102|1,399|0,349|0,025|0,0137|
|2 |0 |735 |934 |066 |87 |
|10|103|1,402|0,350|0,024|0,0138|
|3 |0 |142 |536 |464 |43 |
|10|104|1,406|0,351|0,023|0,0138|
|4 |0 |225 |556 |444 |88 |
|10|105|1,411|0,352|0,022|0,0139|
|5 |0 |816 |954 |046 |22 |
|10|106|1,418|0,354|0,020|0,0139|
|6 |0 |727 |682 |318 |43 |
|10|107|1,426|0,356|0,018|0,0139|
|7 |0 |759 |69 |31 |54 |
|10|108|1,435|0,358|0,016|0,0139|
|8 |0 |702 |926 |074 |53 |
|10|109|1,445|0,361|0,013|0,0139|
|9 |0 |341 |335 |665 |43 |
|11|110|1,455|0,363|0,011|0,0139|
|0 |0 |459 |865 |135 |22 |
|11|111|1,465|0,366|0,008|0,0138|
|1 |0 |843 |461 |539 |93 |
|11|112|1,476|0,369|0,005|0,0138|
|2 |0 |287 |072 |928 |57 |
|11|113|1,486|0,371|0,003|0,0138|
|3 |0 |595 |649 |351 |13 |
|11|114|1,496|0,374|0,000|0,0137|
|4 |0 |584 |146 |854 |65 |
|11|115|1,506|0,376|-0,00|0,0137|
|5 |0 |087 |522 |152 |12 |
|11|116|1,514|0,378|-0,00|0,0136|
|6 |0 |955 |739 |374 |56 |
|11|117|1,523|0,380|-0,00|0,0135|
|7 |0 |059 |765 |576 |99 |
|11|118|1,530|0,382|-0,00|0,0135|
|8 |0 |292 |573 |757 |4 |
|11|119|1,536|0,384|-0,00|0,0134|
|9 |0 |567 |142 |914 |83 |
|12|120|1,541|0,385|-0,01|0,0134|
|0 |0 |822 |456 |046 |26 |
|12|121|1,546|0,386|-0,01|0,0133|
|1 |0 |016 |504 |15 |73 |
|12|122|1,549|0,387|-0,01|0,0133|
|2 |0 |129 |282 |228 |22 |
|12|123|1,551|0,387|-0,01|0,0132|
|3 |0 |164 |791 |279 |76 |
|12|124|1,552|0,388|-0,01|0,0132|
|4 |0 |142 |035 |304 |34 |
|12|125|1,552|0,388|-0,01|0,0131|
|5 |0 |103 |026 |303 |98 |
|12|126|1,551|0,387|-0,01|0,0131|
|6 |0 |104 |776 |278 |67 |
|12|127|1,549|0,387|-0,01|0,0131|
|7 |0 |216 |304 |23 |42 |
|12|128|1,546|0,386|-0,01|0,0131|
|8 |0 |522 |631 |163 |23 |
|12|129|1,543|0,385|-0,01|0,0131|
|9 |0 |118 |779 |078 |1 |
|13|130|1,539|0,384|-0,00|0,0131|
|0 |0 |104 |776 |978 |03 |
|13|131|1,534|0,383|-0,00|0,0131|
|1 |0 |589 |647 |865 |02 |
|13|132|1,529|0,382|-0,00|0,0131|
|2 |0 |683 |421 |742 |06 |
|13|133|1,524|0,381|-0,00|0,0131|
|3 |0 |499 |125 |612 |15 |
|13|134|1,519|0,379|-0,00|0,0131|
|4 |0 |147 |787 |479 |29 |
|13|135|1,513|0,378|-0,00|0,0131|
|5 |0 |735 |434 |343 |47 |
|13|136|1,508|0,377|-0,00|0,0131|
|6 |0 |368 |092 |209 |69 |
|13|137|1,503|0,375|-0,00|0,0131|
|7 |0 |141 |785 |079 |93 |
|13|138|1,498|0,374|0,000|0,0132|
|8 |0 |143 |536 |464 |2 |
|13|139|1,493|0,373|0,001|0,0132|
|9 |0 |454 |364 |636 |49 |
|14|140|1,489|0,372|0,002|0,0132|
|0 |0 |144 |286 |714 |78 |
|14|141|1,485|0,371|0,003|0,0133|
|1 |0 |272 |318 |682 |08 |
|14|142|1,481|0,370|0,004|0,0133|
|2 |0 |884 |471 |529 |38 |
|14|143|1,479|0,369|0,005|0,0133|
|3 |0 |017 |754 |246 |68 |
|14|144|1,476|0,369|0,005|0,0133|
|4 |0 |696 |174 |826 |96 |
|14|145|1,474|0,368|0,006|0,0134|
|5 |0 |932 |733 |267 |23 |
|14|146|1,473|0,368|0,006|0,0134|
|6 |0 |728 |432 |568 |47 |
|14|147|1,473|0,368|0,006|0,0134|
|7 |0 |076 |269 |731 |69 |
|14|148|1,472|0,368|0,006|0,0134|
|8 |0 |957 |239 |761 |89 |
|14|149|1,473|0,368|0,006|0,0135|
|9 |0 |344 |336 |664 |06 |
|15|150|1,474|0,368|0,006|0,0135|
|0 |0 |201 |55 |45 |2 |
|15|151|1,475|0,368|0,006|0,0135|
|1 |0 |489 |872 |128 |3 |
|15|152|1,477|0,369|0,005|0,0135|
|2 |0 |158 |289 |711 |38 |
|15|153|1,479|0,369|0,005|0,0135|
|3 |0 |157 |789 |211 |42 |
|15|154|1,481|0,370|0,004|0,0135|
|4 |0 |431 |358 |642 |44 |
|15|155|1,483|0,370|0,004|0,0135|
|5 |0 |924 |981 |019 |42 |
|15|156|1,486|0,371|0,003|0,0135|
|6 |0 |576 |644 |356 |38 |
|15|157|1,489|0,372|0,002|0,0135|
|7 |0 |33 |332 |668 |32 |
|15|158|1,492|0,373|0,001|0,0135|
|8 |0 |13 |032 |968 |23 |
|15|159|1,494|0,373|0,001|0,0135|
|9 |0 |921 |73 |27 |12 |
|16|160|1,497|0,374|0,000|0,0135|
|0 |0 |653 |413 |587 | |
|16|161|1,500|0,375|-6,9E|0,0134|
|1 |0 |278 |069 |-05 |86 |
|16|162|1,502|0,375|-0,00|0,0134|
|2 |0 |753 |688 |069 |72 |
|16|163|1,505|0,376|-0,00|0,0134|
|3 |0 |042 |26 |126 |56 |
|16|164|1,507|0,376|-0,00|0,0134|
|4 |0 |111 |778 |178 |41 |
|16|165|1,508|0,377|-0,00|0,0134|
|5 |0 |936 |234 |223 |25 |
|16|166|1,510|0,377|-0,00|0,0134|
|6 |0 |495 |624 |262 |1 |
|16|167|1,511|0,377|-0,00|0,0133|
|7 |0 |775 |944 |294 |95 |
|16|168|1,512|0,378|-0,00|0,0133|
|8 |0 |766 |192 |319 |81 |
|16|169|1,513|0,378|-0,00|0,0133|
|9 |0 |468 |367 |337 |68 |
|17|170|1,513|0,378|-0,00|0,0133|
|0 |0 |882 |47 |347 |56 |
|17|171|1,514|0,378|-0,00|0,0133|
|1 |0 |017 |504 |35 |46 |
СТУДЕНТ Ситников С.А. ГРУППА 2102

ИССЛЕДОВАНИЕ ЛИНЕЙНОЙ АСР ПРИ РАЗЛИЧНЫХ ВОЗДЕЙСТВИЯХ

МОДЕЛЬ ОБЪЕКТА ПО КАНАЛУ УПРАВЛЕНИЯ : коэффициент передачи объекта = 112.0000 постоянная времени объекта = 50.0000 запаздывание объекта = 120.0000

Коэф.передачи исполн.устройства = 1.0000

Коэф.передачи регулир.органа = 0.0104

Коэффициент передачи датчика = 0.2500

ПЕРЕХОДНЫЙ ПРОЦЕСС ПО ЗАДАЮЩЕМУ ВОЗДЕЙСТВИЮ

Изменение задающего воздействия = 1.5000

ПИ - закон регулирования
Параметры закона регулирования :

Пропорциональная составляющая K1 = 2.2345

Интегральная составляющая K2 = 0.0270

Дискретность счета переходного процесса = 10.0000

ВРЕМЯ ЗАДАНИЕ РЕГ ОРГАН СИСТЕМА Ср.Квад.Ош.

160.0000000 1.5000000 0.0210865 0.6510940 0.1252132

170.0000000 1.5000000 0.0208436 0.7956272 0.1199796

180.0000000 1.5000000 0.0205269 0.9353699 0.1147136

190.0000000 1.5000000 0.0201348 1.0711906 0.1095526

200.0000000 1.5000000 0.0196659 1.2038003 0.1045969

210.0000000 1.5000000 0.0191190 1.3337810 0.0999210

220.0000000 1.5000000 0.0184932 1.4616092 0.0955806

230.0000000 1.5000000 0.0177878 1.5876752 0.0916181

240.0000000 1.5000000 0.0170022 1.7122984 0.0880660

250.0000000 1.5000000 0.0161358 1.8357403 0.0849498

260.0000000 1.5000000 0.0153094 1.9373479 0.0822463

270.0000000 1.5000000 0.0145229 2.0198114 0.0799121

280.0000000 1.5000000 0.0137772 2.0852575 0.0778947

290.0000000 1.5000000 0.0130747 2.1353655 0.0761392

300.0000000 1.5000000 0.0124183 2.1714592 0.0745921

310.0000000 1.5000000 0.0118120 2.1945815 0.0732034

320.0000000 1.5000000 0.0112599 2.2055516 0.0719279

330.0000000 1.5000000 0.0107670 2.2050126 0.0707261

340.0000000 1.5000000 0.0103385 2.1934679 0.0695641

350.0000000 1.5000000 0.0099797 2.1713114 0.0684141

Рекомендуем скачать другие рефераты по теме: шпаргалки по психологии, шпаргалки ответы.





Предыдущая страница реферата | 2  3  4  5  6  7  8  9  10  11  12 | Следующая страница реферата