Предыдущая страница реферата | 1  2  3  4  5  6  7  8  9 | Следующая страница реферата

Рисунок 4.1.

Где АР – передаточная функция выбранного типа регулятора (ПИД – регулятора).

б. Разорвали главную обратную связь, получили разомкнутую систему вида:

Рисунок 4.2.

Соединение типовых динамических звеньев которыми является АР и ОУ будет иметь общую передаточную функцию:

Wр.с(Р) = Wар(Р)(W3(P)(Wа(Р)

где Wар(Р) – передаточная функция выбранного АР.

W3(P) – передаточная функция запаздывающего звена.

Wа(Р) – передаточная функция апереодического звена. где для ПИД – регулятора

Wа.р.(Р) = ( Kp ( Tи ( Tп ( PІ + Tи ( P + 1 ) / Tи ( Р (4.2)

Дальше посчитаем частотные функции элементов соединения:

Запаздывающее звено:

Апериодическое звено:

ПИД – регулятор:

(4.5)

АФЧХ соединение может быть представлено как сумма АФЧХ каждого из элементов соединения. Воспользуюсь самым простым вариантом. С точки функций получим модуль характеристики и её фазу для каждого из элементов:

Запаздывающее звено: А(?)=1; f(?)=-?t;

Апериодическое звено: f(?)=jarctg T0?

ПИД – регулятор:

( Kp ( Tи ( Tп ( PІ + Tи ( P + 1 ) / Tи ( Р = Wа.р.(Р) (4.2)

Дальше для построения АФЧХ разомкнутой системы подставлю в уравнение А(?) и f(?) значение соответствующих параметров (К0 и Т0). Таким образом, получу выражение, для решения АФЧХ звеньев соединения. Аналогично получаю выражение для регулятора.

Дальше подставляя в выражение значение ?, рассчитаю характеристику.
Результаты расчётов запишу в таблицу.

Таблица 4.1.
|АФЧХ системы с ПИД – регулятором |
|Частот|А-звено |Зап. Звено |ПИД-регулятор |Результирующая|
|а | | | | |
|W |A(w) |ф(w),г|A(w) |ф(w),г|A(w) |ф(w),г|A(w) |ф(w),г|
| | |р | |р | |р | |р |
|0 |2,000 |0,0 |1 |0,0 |Бескон. |-90,0 |Бескон.|-90,0 |
|0,005 |1,627 |-35,6 |1 |-9,5 |0,765 |-73,2 |1,245 |-118,2|
|0,007 |1,414 |-45,0 |1 |-13,2 |0,560 |-66,7 |0,792 |-125,0|
|0,01 |1,146 |-55,0 |1 |-18,9 |0,411 |-57,4 |0,471 |-131,4|
|0,03 |0,454 |-76,9 |1 |-56,7 |0,226 |-11,5 |0,103 |-145,1|
|0,032 |0,427 |-77,7 |1 |-60,5 |0,224 |-8,2 |0,096 |-146,4|
|0,07 |0,199 |-84,3 |1 |-132,4|0,258 |30,7 |0,051 |-186,0|
|0,09 |0,155 |-85,6 |1 |-170,2|0,296 |41,5 |0,046 |-214,2|
|0,1 |0,140 |-86,0 |1 |-189,1|0,317 |45,7 |0,044 |-229,4|
|0,11 |0,127 |-86,4 |1 |-208,0|0,339 |49,2 |0,043 |-245,2|
|0,13 |0,107 |-86,9 |1 |-245,8|0,385 |54,8 |0,041 |-277,9|
|0,15 |0,093 |-87,3 |1 |-283,6|0,432 |59,2 |0,040 |-311,8|
|0,18 |0,078 |-87,8 |1 |-340,4|0,506 |64,0 |0,039 |-364,1|
|0,22 |0,064 |-88,2 |1 |-416,0|0,606 |68,6 |0,038 |-435,6|

где А(?)=Аа(?)(Аз(?)(Ар(?) f(?)=fа(?)+fз(?)+fр(?)

По значением результирующей характеристики строим на комплексной площади годограф.

Рекомендуем скачать другие рефераты по теме: куплю диплом купить, виды шпаргалок, образ жизни доклад.





Предыдущая страница реферата | 1  2  3  4  5  6  7  8  9 | Следующая страница реферата