Предыдущая страница реферата | 12  13  14  15  16  17  18  19  20  21  22 | Следующая страница реферата

Устройство, описываемое уравнением (4.4), производит оценку вектора х по замкнутому циклу и называется наблюдающим устройством идентификации или фильтром Льюинбергера [7, 16, 22].

Если ошибку оценивания определить как (4.5)

[pic] (4.5)

то эту ошибку можно находить из уравнения (4.6):

[pic] (4.6) получаемого вычитанием уравнения (4.1) из уравнения (4.4). Выбрав коэффициенты усиления [pic] так, чтобы система (4.6) была устойчивой, получим [pic] при [pic]. Другими словами, с ростом t оценка [pic] стремится к оцениваемому вектору х(t) [7 , 16].

Если по измеренному сигналу z(t) объект (4.1) полностью наблюдаем, то выбором коэффициентов [pic] можно замкнутой системе (4.4) придать любое желаемое распределение корней, т.е. можно синтезировать наблюдающее устройство идентификации. Если же по выходному сигналу z(t) вектор состояния объекта х наблюдаем не полностью, то с помощью начальных условий можно оценить лишь наблюдаемую часть вектора состояния [22].

4.2 Алгоритм оценки угловой скорости

Построим систему оценки угловой скорости.
Имеем систему уравнений [1, 3]:

[pic] (4.7)

где [pic] - проекции мгновенной угловой скорости объекта на оси ССК,

[pic]- моменты инерции объекта,

[pic]- управляющий и возмущающий моменты соответственно, i = x, y, z.

Вектор моментов является функцией [pic]. Таким образом, имеется три уравнения, связывающие шесть независимых функций [pic].

Получим еще три уравнения при помощи кинематических уравнений, которые в кватернионной форме имеют вид [5]:

[pic] (4.8)

Для малых углов имеем:

[pic] (4.9)

Запишем уравнения (4.7) с учетом (4.9):

[pic] (4.10)

Для построения системы оценки примем следующую модель объекта наблюдения:

[pic]

где [pic] - оцениваемое приращение угла поворота,

[pic] u – вектор управления.

Пусть производится измерение приращения угла поворота (j:

[pic]

Рекомендуем скачать другие рефераты по теме: решебник по математике виленкин, реферат на тему дети.





Предыдущая страница реферата | 12  13  14  15  16  17  18  19  20  21  22 | Следующая страница реферата