Предыдущая страница реферата | 14  15  16  17  18  19  20  21  22  23  24 | Следующая страница реферата

Вычитая уравнения (4.11) из уравнений (4.13), получим [7, 16, 22]:

[pic]

[pic]

[pic]

Запишем характеристическое уравнение для этой системы:

[pic] (4.14)

Пусть для системы оценки угловой скорости желательны равные отрицательные корни: [pic] Тогда желаемый характеристический полином примет вид:

[pic] (4.15)

Приравнивая коэффициенты при одинаковых степенях S в уравнениях
(4.14)и (4.15), получим [7, 16, 22]:

[pic]

Произведем аналитическое обоснование выбора коэффициентов усиления алгоритма оценки угловой скорости.

Рассмотрим характеристическое уравнение [16, 22]:

[pic]

Приведем его к нормированному виду. Для этого разделим все члены на
К3 и введем новую переменную

[pic]

Получим

[pic]

[pic]

На плоскости параметров А и В построим границу устойчивости. Условия устойчивости имеют вид:

0, B > 0, AB > 1.

Уравнение границы устойчивости имеет вид:

0 и B > 0.

Выделим в области устойчивости части, соответствующие различному расположению корней характеристического уравнения [7, 16, 22].

В точке А=В=3 характеристическое уравнение имеет три равных корня q1=q2=q3=1. При этом для исходного уравнения получим:

[pic]

Построим области апериодических процессов (все три корня вещественные
- III) и колебательных процессов (один корень вещественный и два комплексных). Причем во втором случае будем различать область, где пара комплексных корней лежит ближе к мнимой оси, чем вещественный - I, и область, где вещественный корень лежит ближе к мнимой оси, чем пара комплексных - II.

Рекомендуем скачать другие рефераты по теме: решебник по математике виленкин, реферат на тему дети.





Предыдущая страница реферата | 14  15  16  17  18  19  20  21  22  23  24 | Следующая страница реферата