Предыдущая страница реферата | 1  2  3  4  5  6  7  8  9  10 | Следующая страница реферата

На рис.14 представлены КЧХ разомкнутой системы с П-регулятором. При kP = 1 КЧХ разомкнутой системы совпадает с КЧХ объекта регулирования. При kP > 1 КЧХ разомкнутой системы приближается к точке В(-1, j 0); при kP < 1 отходит от этой точки. В качестве примера на рис.14 изображены две КЧХ разомкнутой системы при kP = kP1 = 1,5 и kP = kP2 = 0,5.

В соответствии с W (j w) = kP WОБ (j w) на рис.14, например, вектор
КЧХ разомкнутой системы равен ОЕ2 = kP1 * ОА2 = 1,5 ОА2, где ОА2 - вектор
КЧХ объекта.

Закон регулирования П-регулятора является статическим. Переходные процессы П-регулятора описываются отношением

Y = kP x (30)

где x - входное воздействие на регулятор, равное отклонению Е регулируемой величины от заданного значения; y-воздействие регулятора

на регулирующий орган, направленное на ликвидацию отклонения регулируемой величины от заданного значения.

При настройке П-регулятора следует иметь в виду, что чрезмерное увеличение запаса устойчивости с ухудшает качество регулирования, т.к. при этом затягивается переходной процесс в системе (увеличивается время регулирования), увеличиваются динамическая ошибка регулирования, установившаяся ошибка регулирования как по каналу задающего, так и по каналу возмущающего воздействий.

С учётом этого для системы с П-регулятором имеется определённое оптимальное значение коэффициента его передачи kp, которое и следует выбирать при настройке системы.

Интегральные регуляторы.

При статистическом объекте и статистическом регуляторе АСР является статистической как по каналу задающего, так и по каналу возмущающего воздействий.

При астатическом объекте система астатическая по каналу задающего воздействия и статическая – по каналу возмущающего воздействия.

Таким образом, АСР П-регулятором всегда имеет установившуюся ошибку регулирования по канал возмущающего воздействия, а при статическом объекте
– и по каналу задающего воздействия, Хотя путём выбора оптимального значения коэффициента передачи П-регулятора и можно существенно уменьшить установившуюся ошибку регулирования,её полная ликвидация в системе с
П–регулятором даже теоретически невозможна.

Если по условия технологии требуется точное поддержание заданного значения регулируемой величины, то в знаменателе передаточной функции W (р)
= WP (р) WОБ (р) разомкнутой системы в качестве сомножителя должен быть оператор р. С учётом этого передаточная функция разомкнутой системы должна иметь вид W(р) = WP (р) Wоб (р) = WОБ (р) / р, т.е. необходимо применение в системе астатического регулятора с законом регулирования, определяемого передаточной функцией W (р) = 1 / р,или в более общем случае

W (р) = kP / р (31)

Сравнивая W (р) = kP / р и W (р) = k / р, видим ,что регулятор с передаточной функцией W (р) = kP / р в динамическом отношении является интегрирующим звеном. Выходная величина такого регулятора пропорциональна интегралу от входной величины, т.е.

[pic] (32)

Поэтому регуляторы с таким законом регулирования называются интегральными или сокращённ И-регуляторами.

Коэффициент передачи kp определяет степень ввода в закон регулирования интеграла и является параметром настройки И-регулятора. В соответствии с L (w) = 20 lg k – 20 lg w КЧХ И-регулятораимеет вид

WИ (i w) = kP e - j ( / 2 / w. (33)

КЧХ разомкнутой системы с И-регулятором определяется выражением

W (i w) = kP e - j ( / 2 WОБ (i w) / w. (34)

Из этого выражения следует, что в системе с И-регулятором вектор
КЧХ объекта на данной частоте увеличивается в kp/w раз и поворачивается по часовой стрелке на 90(.
[pic]

Рисунок 15. Кмплексные частотные характеристики объекта Wоб (j w) и разомкнутой АСП W (j w) с И-регулятором.

На рис.15 выполнено построение КЧХ разомкнутой системы с И- регулятором и известной КЧХ объекта регулирования. Каждый вектор КЧХ разомкнутой системы связан с КЧХ объекта выражением … Например,

Так как при w ( 0 отношение kP / w ( (, то КЧХ разомкнутой системы с И-регулятором при w ( 0 уходит в бесконечность, асимптотически приближаясь в квандранте III к отрицательному направлению мнимой полуоси.
Основное назначение закона И-регулирования – ликвидация установившейся ошибки регулирования.

Рекомендуем скачать другие рефераты по теме: реферат сша, изложение 8 класс.





Предыдущая страница реферата | 1  2  3  4  5  6  7  8  9  10 | Следующая страница реферата