Claw.ru | Рефераты по науке и технике | Групповой полет летательных аппаратов – алгоритм обработки информации относительного движения. Групповой полет летательных аппаратов – алгоритм обработки информации относительного движения. | Категория реферата: Рефераты по науке и технике | Теги реферата: дипломная работа, банк курсовых работ бесплатно | Добавил(а) на сайт: Kakoshin. Предыдущая страница реферата | 5  6  7  8  9  10  11  12  13  14  15 | Следующая страница реферата

(18)

В дискретной форме это уравнение (с точностью до членов второго порядка) будет иметь вид [7]:

где  вектор состояния размерности ,  непрерывная векторная функция, которая по крайней мере дважды дифференцируема по своим аргументам,

матрица Якоби вектор-функции , a отражает погрешность дискретизации и неопределенности моделирования в уравнении динамики. Предполагается, что является белой гауссовской последовательностью с нулевым средним и матрицей ковариации :

где  дельта-функция Кронекера.

Начальное значение вектора состояния принимается гауссовской слу чай ной переменной с известными средним значением и матрицей ковариации вида:

Процесс измерения описывается уравнением:

где  вектор погрешностей измерений типа белой последовательности с нулевым средним и матрицей ковариации ,  вектор размерности ,  непрерывная векторная функция, дважды дифференцируемая по своим аргументам.

Тогда обобщенный калмановский фильтр описывается следующими уравнен иями: