Claw.ru | Рефераты по науке и технике | Модель портального манипулятора Модель портального манипулятора | Категория реферата: Рефераты по науке и технике | Теги реферата: доклад на тему, педагогические рефераты | Добавил(а) на сайт: Кияк. Предыдущая страница реферата | 5  6  7  8  9  10  11  12  13  14  15 | Следующая страница реферата 8	10	0,29	0,010	0,29± 0,03
9	10	0,24	0,013	0,24± 0,04
10	10	0,20	0,011	0,20± 0,03
11	10	0,16	0,013	0,16± 0,04
12	10	0,12	0,006	0,12± 0,02
13	10	0,05	0,003	0,05± 0,01

линейной зависимости, представленной на рис. 2.6 легко отыскать коэффициенты ее уравнения, вид которого . В итоге имеем:

где: V измеряется в .

Следует, однако, заметить, что при нарастании значения экспериментальные точки несколько удаляются от прямой, описанной уравнением (2.35). Поэтому, с целью уточнения зависимости была внесена поправка, с учетом которой эмпирическая формула СМХ примет вид:

где: V - измеряется в ; а - в [Н], или

где: , - допустимые мгновенные значения ускорения и скорости соответственно (при этом лежит в интервале от 0,1 до 0,8 ).

2.5 Методика проведения эксперимента по определению механических характеристик манипулятора МРЛ-901П

Для исследования СМХ манипулятора портального типа МРЛ-901П наиболее удобной является следующая методика измерений.

На свободный конец вала электродвигателя ШД 5Д1МУ3 крепился тахогенератор, электрический выход которого связан с измерительной схемой (рис. 2.7) вольтметра. Схема тарировалась путем задания устройством управления 2Р22 постоянных значений скорости движения рабочего органа манипулятора. При этом электродвигатель был полностью разгружен от момента нагрузки.

Рекомендуем скачать другие рефераты по теме: социальная работа реферат, реферат здания.