Модель портального манипулятора

| Категория реферата: Рефераты по науке и технике
| Теги реферата: доклад на тему, педагогические рефераты
| Добавил(а) на сайт: Кияк.

Предыдущая страница реферата | 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 | Следующая страница реферата

Иcследование СМХ осуществлялось путем анализа тахограмм движения манипулятора МРЛ-901П, зарегистрированных самописцем Н338Д/1. Статистически обработанные результаты экспериментов сведены в таблицу 2.6 и представлены в графическом виде на рис. 2.5.

Анализ экспирементальных данных показывает, что связь силы тяги, а, следовательно, и допустимого ускорения со значением достигнутой скорости существенно нелинейна. Для определения квазиоптимальных режимов движения манипулятора необходимо связать параметры a и V аналитическим выражением.

Представим каждое значение СМХ в виде разности , где - статическая тяговая синхронизирующая сила, а - потери тяговой силы, зависящие от скорости движения манипулятора.

Такая запись СМХ имеет то очевидное приемущество, что для каждого конкретного образца манипулятора указанной модели могут быть введены уточнения формулы путем измерения одного лишь значения .

Следовательно, определение эмпирической формулы CМХ сводится к отысканию зависимости . Воспользовавшись способом отыскания эмпирических формул, приведенным в [7], легко установить, что экспериментальные точки наиболее точно отображают линейную зависиюсть на полулогарифмической функцональной координатной сетке. Из этого следует, что выражение может быть описано логарифмической функцией. Из

Результаты исследований совместной механической характеристики манипулятора МРЛ-901П.

Таблица 2.6

Масса

Число

Численное значение синхронной скорости, м/c

груза кг.

паралельных опытов

среднее арифметическое

среднее квадратическое откланение

принимаемое значение

0,80

0,013

0,8± 0,04

0,74

0,017

0,74± 0,05

0,67

0,016

0,67± 0,05

0,59

0,007

0,59± 0,02

0,49

0,013

0,49± 0,04

0,38

0,012

0,38± 0,04

Рекомендуем скачать другие рефераты по теме: социальная работа реферат, реферат здания.

Claw.ru | Рефераты по науке и технике | Модель портального манипулятора

Модель портального манипулятора

Категории:

Поделитесь этой записью или добавьте в закладки

Рефераты от А до Я

Полезные заметки