Введение 2

1.Физическое описание объекта исследования 4

2.Математическое моделирование 7

2.1.Построение уравнения 7

2.2.Определение свойств системы 12

3.построение Имитационной Модели 14

3.1.Построение имитационной модели в Simulink 14

3.2.Эксперименты с варьированием параметров модели 16

заключение 19

Список используемой литературы 20

Введение

В ДАННОЙ КУРСОВОЙ РАБОТЕ ОПИСАНО ПРИМЕНЕНИЕ РАЗВИТОЙ ТЕОРИИ
КОНСТРУИРОВАНИя АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИя ДВИЖЕНИЕМ СИСТЕМ С ОДНОЙ СТЕПЕНЬЮ
СВОБОДЫ. РАССМОТРЕНИЕ ПРОИСХОДИТ НА ПРИМЕРЕ МОДЕЛИРОВАНИя ЭЛЕКТРОПРИВОДА.
ЗДЕСЬ ВЗяТЫ МЕТОДИКИ СИНТЕЗА АЛГОРИТМОВ ПО ЛИНЕЙНЫМ И НЕЛИНЕЙНЫМ
МАТЕМАТИчЕСКИМ МОДЕЛяМ УПРАВЛяЕМЫХ ПРОЦЕССОВ. ПРОЦЕДУРА ПОСТРОЕНИя
АЛГОРИТМОВ ПРЕДУСМАТРИВАЕТ ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНЫЙ СИНТЕЗ КОНТУРОВ УПРАВЛЕНИя
УСКОРЕНИЕМ, УГЛОВОЙ СКОРОСТЬЮ ВРАЩАТЕЛЬНОГО ДВИЖЕНИя И ПОЛОЖЕНИЕМ. ТАКОЙ
ПОДХОД ПОЗВОЛяЕТ ВЫПОЛНИТЬ ДЕКОМПОЗИЦИЮ ЗАДАчИ, УПРОСТИТЬ Её РЕШЕНИЕ И
НАИБОЛЕЕ ПОЛНО УчЕСТЬ ТРЕБОВАНИя К СИНТЕЗИРУЕМОЙ СИСТЕМЕ. В ХОДЕ РАБОТЫ
БУДУТ ПРЕДСТАВЛЕНЫ РЕЗУЛЬТАТЫ МАТЕМАТИчЕСКОГО МОДЕЛИРОВАНИя ПРОЦЕССОВ
УПРАВЛЕНИя ПРИВОДОМ И ДАНЫ РЕКОМЕНДАЦИИ ПО ПРАКТИчЕСКОЙ РЕАЛИЗАЦИИ
АЛГОРИТМОВ.

Математическое моделирование представляет собой формальное описание систем (статических и динамических) на математическом языке. Динамическая система является способом формализованного описания процессов, развивающихся во времени. Под динамической системой понимают объекты материального мира, которые характеризуются следующими свойствами:

1) Наличием входных и выходных переменных, отражающих причинно следственную связь процессов, происходящих в системе.

2) Динамическая система характеризуется наличием памяти (наличием инерционных свойств). Это означает, что в любой момент времени t значение выходной переменной не может быть однозначно определено соответствующим значением входной переменной и зависит от предыстории системы. Таким образом, для полного описания динамической системы недостаточно задания только входных и выходных переменных.

В курсовой работе ставятся следующие задачи:
. Рассмотреть задачу математического моделирования электропривода;
. Установить свойства динамических процессов в заданном электроприводе;
. Построить имитационную модель с помощью средств программы Simulink пакета

Matlab;
. С помощью полученной модели провести ряд экспериментов, варьируя параметры модели.
. Проанализировав результаты экспериментов, подтвердить правильность сделанных выводов, полученных при математическом исследовании представленных процессов.

Физическое описание объекта исследования

Рассмотрим управляемую систему, движение которой подчиняется уравнению

[pic] (1)

Отметим особенности рассматриваемой системы.

При [pic] уравнение (1) описывает колебательную систему с переменным демпфированием. Качественный характер свободного движения такой системы определяется величиной [pic]. При малых (сравнительно с единицей) значениях
[pic] в системе устанавливаются почти синусоидальные колебания, период которых незначительно отличается от [pic]. А при [pic] колебания имеют релаксационный характер с периодом намного большим [pic].

Синтезируем для системы (1) такой алгоритм управления, при котором ее движение в точку [pic] проходит в окрестности решения дифференциального уравнения

[pic], (2)

где [pic] - постоянная времени, [pic] - декремент затухания колебаний.
В случае же [pic] длительность процесса [pic] в системе (2) равна [pic].