Предыдущая страница реферата | 1  2  3  4  5  6  7 | Следующая страница реферата

Итак, параметры алгоритма управления угловой скоростью вращения вала двигателя рассчитываются по формулам (10) и (15).

В нашем случае контур управления угловой скоростью может быть построен без измерения ускорения [pic]. Для этого управляющую функцию [pic] необходимо формировать не по (11), а учитывая что

[pic] (16.1) и интегрируя обе части равенства по времени. В этом случае уравнения замкнутого контура будут

[pic] (17)

Построим теперь алгоритм управления углом поворота вала двигателя(угловым положением). Примем, что контур управления угловой скоростью синтезирован и его параметры [pic] расчитываются из условия, чтобы процесс изменения [pic] подчинялся (16.1). Получаем, что исходными уравнениями управляемого процесса будут

[pic] (18)

где [pic] - угол поворота вала системы, связанного с валом двигателя через редуктор с передаточным отношением [pic]. Требуется синтезировать алгоритм управления, который обеспечивает поворот вала двигателя на угол [pic] таким образом, чтобы ошибка рассогласования [pic] подчинялась кинематическому закону

[pic] (18.1)

Управляющей функцией в данном случае выступает величина [pic], которая является задающим воздействием для контура угловой скорости.

Запишем уравнение (18) в виде

[pic] (19)

Подставим вместо [pic] выражение для [pic] из (18.1). Получим программную управляющую функцию

[pic] и закон управления с обратной связью

[pic] (20)

Подставляя (18) в (20) получим

[pic] (21)

Потребуем, чтобы решение этого уравнения соответствовало процессу в эталонной системе

[pic] (22)

где [pic] - постоянная времени по регулируемой переменной. Эта величина при проектировании задается. Для наилучшего переходного процесса [pic] постоянная времени [pic] примерно в 3 раза превосходит величину [pic].
Поэтому для расчета параметров [pic], учитывая (21) и (22) будут справедливы соотношения

[pic] (23)

которые представляют собой уравнения относительно [pic]. Следовательно, на основании (20) можно записать

[pic] (24)

Проведенное рассмотрение исчерпывает задачу построения алгоритмов управления угловой скоростью и углом поворота вала двигателя. Все необходимые уравнения для последующей работы были построены.

2 Определение свойств системы

Определение свойств динамической системы - это нахождение особых точек системы и анализ устойчивости положения равновесия.

Рекомендуем скачать другие рефераты по теме: курсовая работа по учету, дипломная работа по праву.





Предыдущая страница реферата | 1  2  3  4  5  6  7 | Следующая страница реферата