Предыдущая страница реферата | 1  2  3  4  5  6  7 | Следующая страница реферата

Для нахождения положений равновесия используем уравнение

[pic]

Приравняем нулю [pic] и подставим в наше уравнение, получим

[pic]

Это уравнение подставим в формулу

[pic]

Получившийся результат подставим в

[pic]

В итоге имеем

[pic]

Из чего получаем [pic].

Это равенство определяет угол поворота вала двигателя, на котором останавливается система. Для нашей задачи очевидно, что вал двигателя повернется на задаваемый нами угол, что подтверждает наш вывод.

Поскольку [pic] для любых значений параметров системы, положение равновесия не является устойчивым.

построение Имитационной Модели

1 Построение имитационной модели в Simulink

Реализуем имитацию нашей математической модели. Для чего используем параметры модели как у двигателя постоянного тока с независимым возбуждением типа ДПМ-25:

J=6,2*10-6 Н*м*с2; km=0,023 Н*м*А-1; R=3,8 Ом; L=0,0057

Гн; kw=0,098 в*с*рад-1.
Механическая постоянная времени рассматриваемого объекта управления

[pic]

Постоянная времени электрической цепи [pic] Здесь отношение [pic]. Что позволяет не учитывать электрические процессы при синтезе алгоритмов, поскольку они протекают существенно быстрее механических.
Уравнения исследуемой системы:

[pic]

Законами управления по угловой скорости и угловому положению являются последние два соотношения.

Рассчитаем остальные параметры [pic], [pic] и [pic]. Примем постоянную времени по угловой скорости [pic] Таким образом мы реализуем не наиболее быстрые переходные процессы. В этом случае [pic]. Вычислим постоянную времени [pic] Теперь можем вычислить [pic]Назначим постоянную времени [pic]
Коэффициент передачи редуктора принят равным [pic]

На ниже приведенном рисунке изображена модель электропривода, реализованная в MATLAB с помощью программы Simulink.

[pic]

Рекомендуем скачать другие рефераты по теме: курсовая работа по учету, дипломная работа по праву.





Предыдущая страница реферата | 1  2  3  4  5  6  7 | Следующая страница реферата