Предыдущая страница реферата | 1  2  3  4  5  6  7 | Следующая страница реферата

Запишем уравнение (1) в следующем виде

[pic]. (3)

Тогда уравнения замкнутой системы будут иметь вид

[pic] (4)

Параметры [pic] эталонной системы известны. Коэффициент ускорения
[pic] контура ускорения подлежит определению из условия, чтобы процесс
[pic] в синтезируемой системе (4) проходил в окрестности решения уравнения
(2). Искомое значение [pic] можно найти по формуле

[pic], где [pic] находят из (3)

[pic], [pic], [pic].
Отсюда, подставляя значение производных в точке [pic], имеем

[pic] (5)

По этому соотношению можно вычислить требуемый коэффициент усиления для заданных значений [pic], если назначена величина [pic].

В Таблица 1 представлены соотношения [pic], соответствующие различным значениям параметра [pic] для случая, когда усиление в контуре ускорения принято равным [pic] и [pic]. В соответствии с (5) величина [pic], при расчетах принималось [pic].

Таблица 1
|[pic] |0,2 |0,4 |0,6 |0,8 |1,0 |3,0 |[pic] |
|[pic] |4,4 |4,3 |4,2 |4,1 |4,0 |3,0 |9 |
| |3,0 |2,9 |2,8 |2,7 |2,6 |1,6 |6,2 |

Видно что в алгоритме управления с усилением [pic] отношение постоянных времени [pic] при изменении параметра [pic] в пределах [pic].
Это свидетельствует о слабой параметрической чувствительности системы (4).
Напротив, если принять [pic], то при изменении [pic] в указанном диапазоне соотношение между постоянными времени [pic](по управляемой переменной) и
[pic](контура ускорения) будет меньше трех. В данном случае процесс [pic] будет заметно отличаться от эталонного при [pic].

В Таблица 2 приведены числовые данные, показывающие зависимость перерегулирования [pic] от [pic]. Эти данные соответствуют переходной характеристике [pic] системы для случая [pic]. Коэффициент усиления [pic] изменялся таким образом, что отношение [pic] было равным значением,

Таблица 2
|[pic] |1,6 |2,6 |3 |4 |
|[pic] |17 |9 |4 |0 |

указанным в верхней строке таблицы. Как следует из приведенных данных, заметное отклонение [pic] от переходной характеристики эталонной системы
[pic] наблюдается при [pic]. В случае [pic] величина [pic] исчезающе мала, но переходный процесс завершается за время [pic], что соответствует эталонной системе (2).

Математическое моделирование

1 Построение уравнения

Синтезируем алгоритм управления по линейной модели. В практике проектирования приводных систем различного назначения часто используются именно такие модели. Это позволит синтезировать структуру и найти приближенные значения параметров алгоритмов управления. Часто оказывается, что найденные таким образом параметры обеспечивают выполнение требований, предъявленных к системе. Итак, решение задачи синтеза алгоритмов управления по линейным моделям представляет практический интерес.

Общепринятые уравнения исполнительного двигателя имеют вид

[pic] (6)

где [pic] - ток, [pic] - индуктивность якорной цепи.

Процессы в электрических цепях двигателя протекают существенно быстрее, чем в механических. Поэтому обычно пренебрегают влиянием цепи с передаточной функцией

[pic]

и рассматривают следующие уравнения динамики:

[pic] (7)

Рекомендуем скачать другие рефераты по теме: курсовая работа по учету, дипломная работа по праву.





Предыдущая страница реферата | 1  2  3  4  5  6  7 | Следующая страница реферата