Предыдущая страница реферата | 1  2  3  4  5  6  7 | Следующая страница реферата

Эта модель будет использоваться для построения алгоритмов управления угловой скоростью вращения и углом поворота вала двигателя.

Исключим из (7) переменную [pic]. Имеем

[pic] (8)

Следовательно, управляющее ускорение примет вид

[pic] (9)

Задающим воздействием для контура угловой скорости является величина
[pic]. В установившемся режиме обеспечивается [pic], если [pic] и коэффициент усиления [pic]. Эти параметры должны быть рассчитаны с учетом электромеханических характеристик двигателя.

Параметр [pic] характеризует скорость уменьшения ошибки [pic] в соответствии с экспоненциальным законом [pic], где [pic].Величина [pic] есть постоянная времени контура угловой скорости. Она должна быть не меньше механической постоянной [pic] двигателя. Следовательно

[pic] (10)

От сюда видно, что быстродействие контура угловой скорости уменьшается с уменьшением величины [pic]. При[pic] быстродействие контура предельно.

После определения параметра [pic] следует рассчитать значение коэффициента усиления [pic] контура ускорения. Исходим из уравнения управляемого процесса по угловой скорости, при [pic]

[pic] (11)

Согласно принятым обозначениям

[pic]

поэтому частные производные

[pic] (12)

Расчетное соотношение для [pic] можно вывести, анализируя динамику контура ускорения. Дифференцируя первое уравнение (11) по времени и подставляя затем в него выражение для [pic] из второго уравнения, будем иметь

[pic] (13)

где [pic]. Это уравнение описывает процессы в контуре ускорения.
Постоянная времени [pic], подставляя выражения для частных производных из
(12), этого контура равна

[pic] (14)

Процесс управления угловой скоростью будет соответствовать назначенному закону, если быстродействие контура ускорения существенно выше контура [pic], т.е. [pic]. В свою очередь, величина [pic] не может быть назначена произвольно, поскольку управляемый двигатель обладает инерционностью. Нижний предел постоянной времени [pic] определяется электрическими свойствами якорной цепи. Действительно из уравнения (6) можно найти

[pic]

Как видно, скорость изменения ускорения определяется электрической постоянной времени [pic]. Отсюда чтобы предъявляемые требования по быстродействию контура ускорения были физически реализуемыми, величина
[pic] не может быть меньше [pic]. Из (14) имеем

[pic] (15)

Поскольку [pic] то формула (15) всегда дает [pic]. В случае [pic] реализуется наибольшее быстродействие контура ускорения. Если наряду с этим согласно (10) принимается [pic], то найденные параметры [pic] обеспечивают предельное (по физическим возможностям) быстродействие контура обработки угловой скорости. В таком случае по (10) и (15) имеем

[pic] (16)

Рекомендуем скачать другие рефераты по теме: курсовая работа по учету, дипломная работа по праву.





Предыдущая страница реферата | 1  2  3  4  5  6  7 | Следующая страница реферата