Предыдущая страница реферата | 1  2  3  4  5  6  7  8  9  10 | Следующая страница реферата



dQz2/dt - Qx2Чwy2 + Qy2Чwx2 = Mz2

Полный момент количества движения наружной рамы в проекциях на оси X1, Y1, Z1 определяется следующими выражениями:

Qx1 = Jx1Чwx1 - Jxy1Чwy1 - Jxz1Чwz1

Qy1 = Jy1Чwy1 - Jyx1Чwx1 - Jyz1Чwz1 (2)

Qz1 = Jz1Чwz1 - Jzx1Чwx1 - Jzy1Чwy1

Полный момент количества движения платформы в проекциях на оси X2, Y2, Z2 определяется следующими выражениями:

Qx2 = Jx2Чwx2 - Jxy2Чwy2 - Jxz2Чwz2

Qy2 = Jy2Чwy2 - Jyx2Чwx2 - Jyz2Чwz2 (3)

Qz2 = Jz2Чwz2 - Jzx2Чwx2 - Jzy2Чwy2

Кинематические уравнения двухосного гиростаби-лизатора, для расположения координатных осей приве-денного на рис.1, имеют вид:

а) для наружной рамы:

wx1 = wx0Чcos(a) - wz0Чsin(a)

wy1 = wy0 + a' (4*)

wz1 = wx0Чsin(a) + wz0Чcos(a)

wx1' = wx0'Чcos(a) - wz0'Чsin(a)

wy1' = wy0' + a'' (4*')

wz1' = wx0'Чsin(a) + wz0'Чcos(a)

б) для платформы:

wx2 = wx1Чcos(b) + wy1Чsin(b)

wy2 = wy1Чcos(b) - wx1Чsin(b) (5*)

wz2 = wz1 + b'

wx2' = wx1'Чcos(b) + wy1'Чsin(b)

wy2' = wy1'Чcos(b) - wx1'Чsin(b) (5*')

wz2' = wz1' + b''

Из 2-го уравнения в (5*) следует, что:

wy1=wx1Чtg(b)+wy2/cos(b)

Из 2-го уравнения в (5*') следует, что:

wy1'=wx1'Чtg(b)+wy2'/cos(b)

Тогда, учитывая, что wy2, wz2, wy2', wz2' являются параметрами движения стабилизированного объекта, т.е. заданы, кинематические уравнения можно переписать в следующем виде:

wx1 = wx0Чcos(a) - wz0Чsin(a)

wy1 = wx1Чtg(b)+wy2/cos(b) (4)

wz1 = wx0Чsin(a) + wz0Чcos(a)

wx1' = wx0'Чcos(a) - wz0'Чsin(a)

wy1' = wx1'Чtg(b)+wy2'/cos(b) (4')

wz1' = wx0'Чsin(a) + wz0'Чcos(a)

wx2 = wx1Чcos(b) + wy1Чsin(b) (5)

wx2' = wx1'Чcos(b) + wy1'Чsin(b) (5')

Рекомендуем скачать другие рефераты по теме: реферат на тему мыло, новые конспекты.

Предыдущая страница реферата | 1  2  3  4  5  6  7  8  9  10 | Следующая страница реферата