Предыдущая страница реферата | 1  2  3  4  5  6  7  8  9  10 | Следующая страница реферата

Подставляя выражения для полных моментов количества движения (2), (3) в динамические уравнения Эйлера (1), получаем следующий вид уравнений движения наружной рамы и платформы:

Jy1Чwy1' + (Jx1-Jz1)Чwx1Чwz1 + Jzx1Чwx12 - Jxz1Чwz12 +

+ Jzy1Чwx1Чwy1 - Jxy1Чwy1Чwz1 - Jyx1Чwx1' - Jyz1Чwz1' = My1 (6.1)

Jx2Чwx2' + (Jz2-Jy2)Чwy2Чwz2 - 2ЧJzyЧwy22 + Jyz2Чwz22 +

+ Jyx2Чwx2Чwz2 - Jzx2Чwx2Чwy2 - Jxz2Чwz2' - Jxy2Чwy2' = Mx2 (6.2)

Jy2Чwy2' + (Jx2-Jz2)Чwx2Чwz2 + Jzx2Чwx22 - Jxz2Чwz22 +

+ Jzy2Чwx2Чwy2 - Jxy2Чwy2Чwz2 - Jyx2Чwx2' - Jyz2Чwz2' = My2 (6.3)

Jz2Чwz2' + (Jy2-Jx2)Чwx2Чwy2 + Jxy2Чwy22 - Jyx2Чwx22 +

+ Jxz2Чwy2Чwz2 - Jyz2Чwx2Чwz2 - Jzx2Чwx2' - Jzy2Чwy2' = Mz2 (6.4)

При отсутствии моментов внешних сил правые части уравнений (6.2), (6.3), (6.4) обращаются в нуль, а правая часть (6.1) представляет собой момент реакции со стороны платформы на внешнюю раму вокруг оси Y1. Обозначив левые части уравнений (6.1), (6.2), (6.3) буквами A, B и C, соответственно, получаем выражение для полного инерционного момента относительно оси внешней рамы:

My1ин = A + B Ч sin(b) + C Ч cos(b) (7)

Раскрыв в (7) сокращения A, B и C и преобразовав получаем выражение для полного инерционного момента Мy1ин.

Мy1ин=Jxz1·{wx12-wz12}+

+Jxz2·cos(b)·wx22-Jyz2·sin(b)·wy22+

+{Jyz2·sin(b)-Jxz2·cos(b)}·wz22+

+{Jyz2·cos(b)-Jxz2·sin(b)}·wx2·wy2+

+{Jxy2·sin(b)+(Jx2-Jz2)·cos(b)}·wx2·wz2+

+{(Jz2-Jy2)·sin(b)-Jxy2·cos(b)}·wz2·wy2+ (8)

+{Jx2·sin(b)-Jxy2·cos(b)}·wx2' +

+{Jy2·cos(b)-Jxy2·sin(b)}·wy2'-

-{Jxz2·sin(b)+Jyz2·cos(b)}·wz2'+

+Jyz1·wx1·wy1-

-Jxy1·wz1·wy1+

+(Jx1-Jz1)·wx1·wz1 -

-Jxy1·wx1'-

-Jyz1·wz1'+

+Jy1·wy1'

После подстановки в полученные выражения для инерционных моментов Мy1ин, Mz2ин кинематических уравнений (4), (4'), (5), (5') и преобразования, получим следующий вид выражений для Мy1ин, Mz2ин:

MZ2ИН={cos(2·b)-2}·cos(a)2·tg(b)2·Jxy2(·wx02+wz02)+

+{2·tg(b)2·sin(b)2-2·cos(b)2+4}·sin(a)·cos(a)·Jxy2·wx0·wz0+

+{(Jy2-Jx2)/cos(b)-2·Jxy2·sin(b)(1+tg(b)2)}·cos(a)·wx0·wy2+

+Jyz2·wz0·wz2·(sin(a)-cos(a))/cos(b)-

-Jxz2·wx0'·cos(a)/cos(b)+

+{2·Jxy2·(sin(b)·tg(b)2+sin(b))·sin(a)+(Jx2-Jy2)·sin(a)/cos(b)}·wy2·wz0+

+Jxz2·wz0'·sin(a)/cos(b)+

+{Jxz2-Jyz2}·wy2·wz2·tg(b)+

+{(Jy2-Jx2)·tg(b)+Jxy2·(1-tg(b)2)}·wy22-

-{Jxz2·tg(b)+Jyz2}·wy2'+

+Jz2·wz2'

Рекомендуем скачать другие рефераты по теме: реферат на тему мыло, новые конспекты.

Предыдущая страница реферата | 1  2  3  4  5  6  7  8  9  10 | Следующая страница реферата