Предыдущая страница реферата | 1  2  3  4  5  6  7  8  9  10  11 | Следующая страница реферата

Тогда, учитывая, что (y2, (z2, (y2', (z2' являются параметрами движения стабилизированного объекта, т.е. заданы, кинематические уравнения можно переписать в следующем виде:

(x1 = (x0(cos(() - (z0(sin(()

(y1 = (x1(tg(()+(y2/cos(() (4)

(z1 = (x0(sin(() + (z0(cos(()

(x1' = (x0'(cos(() - (z0'(sin(()

(y1' = (x1'(tg(()+(y2'/cos(() (4')

(z1' = (x0'(sin(() + (z0'(cos(()

(x2 = (x1(cos(() + (y1(sin(() (5)

(x2' = (x1'(cos(() + (y1'(sin(() (5')

Подставляя выражения для полных моментов количества движения (2),
(3) в динамические уравнения Эйлера (1), получаем следующий вид уравнений движения наружной рамы и платформы:

Jy1((y1' + (Jx1-Jz1)((x1((z1 + Jzx1((x12 - Jxz1((z12 +
+ Jzy1((x1((y1 - Jxy1((y1((z1 - Jyx1((x1' - Jyz1((z1' = My1 (6.1)

Jx2((x2' + (Jz2-Jy2)((y2((z2 - 2(Jzy((y22 + Jyz2((z22 +
+ Jyx2((x2((z2 - Jzx2((x2((y2 - Jxz2((z2' - Jxy2((y2' = Mx2 (6.2)

Jy2((y2' + (Jx2-Jz2)((x2((z2 + Jzx2((x22 - Jxz2((z22 +
+ Jzy2((x2((y2 - Jxy2((y2((z2 - Jyx2((x2' - Jyz2((z2' = My2 (6.3)

Jz2((z2' + (Jy2-Jx2)((x2((y2 + Jxy2((y22 - Jyx2((x22 +
+ Jxz2((y2((z2 - Jyz2((x2((z2 - Jzx2((x2' - Jzy2((y2' = Mz2 (6.4)

При отсутствии моментов внешних сил правые части уравнений (6.2),
(6.3), (6.4) обращаются в нуль, а правая часть (6.1) представляет собой момент реакции со стороны платформы на внешнюю раму вокруг оси Y1.
Обозначив левые части уравнений (6.1), (6.2), (6.3) буквами A, B и C, соответственно, получаем выражение для полного инерционного момента относительно оси внешней рамы:

My1ин = A + B ( sin(() + C ( cos(() (7)

Раскрыв в (7) сокращения A, B и C и преобразовав получаем выражение для полного инерционного момента Мy1ин.

Мy1ин=Jxz1({(x12-(z12}+

+Jxz2(cos(()((x22-Jyz2(sin(()((y22+

+{Jyz2(sin(()-Jxz2(cos(()}((z22+

+{Jyz2(cos(()-Jxz2(sin(()}((x2((y2+

+{Jxy2(sin(()+(Jx2-Jz2)(cos(()}((x2((z2+

+{(Jz2-Jy2)(sin(()-Jxy2(cos(()}((z2((y2+ (8)

+{Jx2(sin(()-Jxy2(cos(()}((x2( +

+{Jy2(cos(()-Jxy2(sin(()}((y2(-

Рекомендуем скачать другие рефераты по теме: красная книга доклад, банк дипломных работ, правовые рефераты.





Предыдущая страница реферата | 1  2  3  4  5  6  7  8  9  10  11 | Следующая страница реферата