Предыдущая страница реферата | 1  2  3  4  5  6  7  8  9  10  11 | Следующая страница реферата

4. Для момента времени t =(N + 1) (t определить графоаналитическим методом угловые скорости звеньев и сравнить с результатами счета на ЭВМ.

Указания к составлению уравнений движения.

Выражения зависимостей неизвестных угловых скоростей (1z, (2z, (3z,
(4z, или VC, от заданной скорости VМ точки М получаются из уравнений внешних связей,налогаемых на систему.Чтобы составить эти уравнения,надо выразить через (iz (i=1,2,3,4) скорости точек, в которых налагаются внешние связи, и приравнять их нулю. Выражения для скоростей получаются последовательным, от звена к звену, определением скоростей точек по формуле кинематики твердого тела

[pic]
(2)

Эта последовательность может быть различна и определяется графом. Из уравнений внешних связей определяют

(1z=(1z ((1, (2, (3,VM);

(2z=(2z ((1, (2, (3, VM);

(3)

(3z=(3z ((1, (2, (3, VM);

(4z=(4z ((1, (2, (3, VM) или Vc=Vc ((1, (2, (3, VM)

Из уравнений (3) определяют угловые скорости звеньев для фиксированного момента времени при заданных в этот момент значениях (1, (2,
(3. Изменение (1, (2, (3, а следовательно и (1z, (2z, (3z во времени определится,если дополнить систему (3) уравнениями:

[pic]=(1z, [pic]=(2z, [pic]=(3z

(4)

Уравнения (3), (4) образуют систему дифференциальных уравнений, интегрирование которой при заданных начальных значениях (1(0), (2(0),
(3(0), решает кинематическую задачу о движении плоского механизма.

Система (3), (4) описывает движение механизма с двумя степенями свободы в избыточном наборе переменных. Поэтому начальные значения углов нельзя задавать произвольно. Значения их вычисляются предварительно и приводятся в (1) и табл. 1.

Исходные данные.

Таблица 1.

|Вариа|r1т |r2т |r3т |((т |((т |((т |Vkт |xk(0)|yk(0)|( |
|нт | | | | | | | | | | |
|1 |0,82 |0,68 |0,46 |2,9 |1,1 |0,5 |0,508|-0,15|1,85 |0,011|
|2 |0,81 |0,47 |0,91 |1,3 |2,2 |3,6 |0,308|-0,94|1,71 |0,012|
|3 |0,43 |0,91 |0,84 |0,3 |3,8 |4,2 |0,512|-0,42|0,25 |0,013|
|4 |0,42 |0,97 |0,88 |2,8 |0,2 |5,7 |0,462|-0,21|1,22 |0,014|
|5 |0,78 |0,45 |0,91 |1,7 |0,1 |5,8 |0,385|1,35 |1,51 |0,015|
|6 |0,71 |0,89 |0,76 |4,6 |0,1 |1,6 |0,312|1,33 |-0,20|0,016|
|7 |0,46 |0,97 |0,74 |1,3 |4,3 |5,6 |0,421|-0,61|-0,24|0,017|
|8 |0,81 |0,72 |0,48 |1,1 |3,0 |3,3 |0,472|-1,38|1,61 |0,018|
|9 |0,76 |0,79 |0,45 |0,3 |2,4 |1,8 |0,465|0,54 |1,02 |0.019|
|10 |0,72 |0,49 |0,78 |0,5 |4,2 |3,6 |0,375|1,61 |-0,55|0,020|
|11 |0,83 |0,57 |0,49 |0,5 |1,6 |3,0 |0,525|-0,92|1,78 |0,021|
|12 |0,68 |0,46 |0,83 |3,9 |4,9 |0,3 |0,310|0,46 |-2,04|0,022|
|13 |0,78 |0,85 |0,49 |2,1 |1,0 |0,1 |0,460|0,51 |1,65 |0,023|
|14 |0,48 |0,97 |0,73 |0,3 |1,8 |3,7 |0,402|-0,26|1,30 |0,024|
|15 |0,42 |0,97 |0,78 |0,3 |2,9 |0,4 |0,455|0,45 |1,12 |0,025|
|16 |0,51 |0,82 |0,79 |3,2 |4,1 |3,0 |0,288|-1,57|0,13 |0,026|
|17 |0,41 |0,83 |0,98 |2,0 |4,3 |1,4 |0,451|-1,18|0,56 |0,027|
|18 |0,82 |0,45 |0,78 |1,6 |2,9 |0,4 |0,312|-0,99|0,52 |0,028|
|19 |0,92 |0,98 |0,81 |1,5 |2,7 |1,7 |0,294|-1,43|1,95 |0,029|
|20 |0,79 |0,68 |0,48 |4,1 |5,8 |1,1 |0,306|0,41 |-1,43|0,030|
|21 |0,76 |0,42 |0,85 |5,2 |0,4 |2,3 |0,380|0,84 |0,26 |0,031|
|22 |0,75 |0,78 |0,47 |1,1 |2,8 |2,0 |0,515|-1,66|0,42 |0,032|
|23 |0,71 |0,49 |0,82 |4,9 |0,1 |1,9 |0,385|0,62 |0,12 |0,033|
|24 |0,75 |0,65 |0,78 |0,3 |1,9 |0,1 |0,398|1,11 |1,32 |0,034|
|25 |0,68 |0,79 |0,82 |2,3 |0,7 |0,5 |0,392|1,40 |1,67 |0,035|
|26 |0,81 |0,72 |0,49 |3,7 |5,4 |4,2 |0,371|0,43 |-1,98|0,036|
|27 |0,78 |0,65 |0,48 |1,6 |0,1 |1,5 |0,275|1,31 |1,62 |0,038|
|28 |0,45 |0,97 |0,78 |0,9 |0,5 |3,9 |0,290|1,22 |0,78 |0,038|
|29 |0,49 |0,98 |0,77 |2,1 |0,4 |3,7 |0,305|0,21 |0,72 |0,039|
|30 |0,72 |0,75 |0,49 |3,9 |5,4 |0,3 |0,340|1,14 |-1,25|0,040|

[pic]

Зависимость от (i, (iz (i=1,2,3,4) для требуемой по условию скорости получается аналогично с помощью формул вида (2).

Указания к решению задачи.

Нелинейная система дифференциальных уравнений (3), (4) с заданными начальными условиями интегрируется в интервале времени (0, (1(. Запись выражений для (1z, (2z, (3z, (4z, Vcx, Vcy должна обеспечивать возможность присвоения последовательных значений этих переменных на каждом шаге интегрирования. В разных вариантах заданий наиболее компактная последовательность записи может быть различной,например (1z((i, (kx),
(2z((i, (1z), (3z((i, (1z, (2z), (4z((i, (1z, (1z, (2z, (3z), Vcx((i, (1z,
(2z, (3z), Vсy((i, (1z, (2z, (3z). На печать с шагом (t=(/24 выводятся переменные t, (1, (2, (3, (1z, (2z, (3z, (4z или Vcx, Vcy.

Один из возможных вариантов решения задачи в котором уравнения (3),
(4) интегрируются по конечноразностной схеме Эйлера, приведен в примере.

Контроль решения.

После решения задачи на ЭВМ проводится анализ таблицы результатов.Первая строка таблицы содержит найденные начальные значения
(1z, (2z, (3z, (4z или Vcx, Vcy, и начальные значения (1, (2, (3.
Последняя строка с некоторой погрешностью счета должна повторять первую.

Рекомендуем скачать другие рефераты по теме: реферат решение, изложение по русскому языку 7.





Предыдущая страница реферата | 1  2  3  4  5  6  7  8  9  10  11 | Следующая страница реферата