Предыдущая страница реферата | 3  4  5  6  7  8  9  10  11  12  13 | Следующая страница реферата

Нелинейная система дифференциальных уравнений (46), (47) с заданными начальными условиями интегрируется на интервале времени (0,(( .
Одновременно с вычислением (i по формулам (45) определяются МBz, MDz или Fcx, Fcy (по указанию преподавателя).

На печать с шагом (t=[pic] выводятся переменные t, (1z, (2z, (3z, (4z,
(1, (2, (3, MВz, Mdz, Vcx (или Vcy) или Fcx (или Fcy).

Решение задачи может производиться путем интегрирования с использованием конечноразностной схемы Эйлера или методом Рунге - Кутта.

Указания к вычислению мощности управляющих приводов.

Мощность, развиваемая приводами, вычисляется по формулам вида:

NB=MBz(iz + (- MBz) (jz,

(48)

где i, j =i+1 - номер звеньев, соединяемых шарниром В. Если шарнир прикреплен к неподвижному основанию, формула (48) преобразуется в

NB=MBz(iz , ND=MDz(iz

(49)

При движении ползуна в точке С в горизонтальном или вертикальном направлении мощность вычисляется соответственно по формулам вида:

Nc=Fcx(Vcx, Nc=Fcy(Vcy
(50)

Контроль решения.

Построенные по результатам счета графики МBz (t), MDz (t) или Nc,
(1(t), (1z(t), (2z(t), (3z(t),VM(t), Vcx(t), Vcy(t) не должны иметь разрывов. При t = 0 и t = ( скорость груза М равна нулю, поэтому в правильно решенной задаче угловые скорости звеньев в начальный момент должны быть равны нулю, а при t = ( отличие за счет погрешностей счета от нуля должно быть малым. Результаты вычисления на ЭВМ угловых скоростей звеньев должны близко совпадать с результатами графоаналитического решения для момента времени t=(N+1)(t.

Пример выполнения задания.

(вариант 31, n=1, N=2)

1. Постановка задачи. Манипулятор (рис.5) перемещает точечный груз массы m за время (3 из точки d в точку е с заданной скоростью
Vмс=0, Vмy=Vsin kt. Управляющие двигатели расположены в шарнирах B и
D.

Дано: DA=r1=0,953м; BC=r3=0,457м; BM=2r3; AB=r2=0,847м;
(1(0)=1,63рад; (2(0)=3,37рад; (3(0)=2,87рад; (3=1,68c; V=0,45м/c; k=1,87рад/c; m=17кг.

Массой элементов конструкции и приводов можно пренебречь.

Требуется: 1. Составить уравнения кинетостатики для определения управляющих моментов, реализующих заданное программное движение груза. 2. Составить кинематические уравнения, определяющие изменение во времени угловых скоростей, углов поворота звеньев и скорости точки С. 3. Решить полученные уравнения на ЭВМ на интервале времени (0,(3(. 4. Построить графики МBz, MDz, (1(t), (1z(t), (3z(t). 5. Для момента времени t=(N+1)(t=0,56c определить с помощью графоаналитического метода угловые скорости звеньев, скорость точки С и сравнить с результатами счета на
ЭВМ. 6. По данным счета найти мощность каждого двигателя при t=0,56c.

2. Составление уравнений кинетостатики для управляющих моментов.

[pic]

Для составления уравнений кинетостатики система освобождается от связей. На рисунке изображаются реакции связей, активные силы: сила [pic]
- точки М и внутренние моменты управления МBz, MDz. По принципу
Деламбера условно прикладываются к точке М силы инерции: сила инерции
[pic]= - m[pic]. Для заданного движения эта сила в проекциях определяется так:

Фx=0

Фy=m(aмy=m[pic]мy=m(V(p cos pt

Рекомендуем скачать другие рефераты по теме: реферат решение, изложение по русскому языку 7.





Предыдущая страница реферата | 3  4  5  6  7  8  9  10  11  12  13 | Следующая страница реферата