Автоматические устройства
| Категория реферата: Остальные рефераты
| Теги реферата: шпаргалки по управлению, контрольная 3
| Добавил(а) на сайт: Kozlitin.
Предыдущая страница реферата | 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 | Следующая страница реферата
Требуется:
1. Выбрать управление, решающее поставленную задачу.
2. Исследовать движение манипулятора при выбранном управлении.
Конкретные пункты исследования приведены в примере.
Указания к составлению уравнений движения.
Предполагается, что координаты захвата М(XM,YM) в процессе движения известны, например, за счет прямых измерений;координаты детали К(XK,YK) заданы уравнениями (23). Тогда можно вычислить рассогласования:
(X=XK- XM; (Y=YK- YM
(25)
Управление движением захвата осуществляется по сигналам управления ux, uy, образованным линейной комбинацией рассогласований и их производных:
ux=(X+T*[pic](X; uy=(Y+T*[pic](Y,
(26)
где T* - множитьель размерности времени.
Сигналы (26) подаются на управление двигателями манипулятора с коэффициентом усиления k величина
kux, kuy
(27)
В современных высокоточных механизмах коэффициэнты усиления k очень велики. Можно считать k((, при этом величины (27) остаются конечными,обеспечивающими требуемое движение манипулятора,поэтому можно предположить ux, uy(0.
Приближенные предельные уравнения
ux=0, uy=0
(28)
описывают движение манипулятора с погрешностью порядка 1/k.
Из (25), (26), (28) получим уравнения:
[pic] =VKx+[pic](XK ( XM)
[pic] =VKy+[pic](YK ( Y M)
(29)
Манипулятор является механической системой с двумя степенями свободы, движение по двум координатам XM, YM, найденные по (29) однозначно определяет движение всех его звеньев. Кинематические уравнения, описывающие изменения углов поворота и угловых скоростей звеньев могут быть заимствованы из предыдущей задачи.
Рекомендуем скачать другие рефераты по теме: реферат решение, изложение по русскому языку 7.
Категории:
Предыдущая страница реферата | 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 | Следующая страница реферата
Главная