Предыдущая страница реферата | 3  4  5  6  7  8  9  10  11  12  13 | Следующая страница реферата

VMx=0, VMy=V3 sinkt (43)

Элементы конструкции считаются абсолютно жесткими и безинерционными.
Силы трения в шарнирах и ползунах отсутствуют. Катки относительно опорных поверхностей не проскальзывают.

Исходные данные определяются формулами (43), (44) и табл.1

r1=r1T+0,01n; ri=riT+0,01N(i=2,3,4);

V3=[pic]; (3=0,24N; k= [pic].

(44)

(i(0)=(iT+0,01N , (i=1,2,3) m=10+N

Требуется исследовать с помощью ЭВМ движения манипулятора. Перечень пунктов исследования приведен в примере.

Указания к составлению уравнений кинетостатики для моментов и сил управления.

Система освобождается от связей и разделяется на отдельные звенья или группы звеньев. Вводятся реакции связей. Прикладываются активные силы: внешняя сила - вес точки М - и внутренние моменты управления MBz, MDz или сила управления Fcx, Fcy в вариантах 2, 3, 7, 9, 10, 12, 14, 17, 18, 20,
21, 23, 24, 26, 27, 28. При освобождении связей в точках В и D к смежным звеньям прикладываются моменты противоположных знаков. Для определенности положительный момент прилагается со стороны звена с большим индексом к звену c меньшим индексом. По принципу Даламбера к точке М условно прикладывается сила инерции [pic]=( m[pic]м. Она определяется для заданного движения (43) точки М .

Уравнения МBz, MDz или Fcx, Fcy получаются из уравнений кинетостатики для механической системы, включающей точку М и уравнений статики для механических систем, образованных из безинерционных звеньев.
Из этих уравнений определяются

MBz=MBz((1, (2, (3, t); MDz=MDz((1, (2, (3, t);

(45)

Fcx=Fcx((1, (2, (3, t); Fcy=Fcy((1, (2, (3, t).

В общем случае определяются моменты управления МBz и МDz, силы управления Fcz и Fcy определяются по указанию преподавателя при уточнении задания.

Указания к составлению кинематических уравнений движения.

Выражения для определения неизвестных угловых скоростей (1z, (2z, (3z, (4z и проекции скорости точки С Vcz или Vcy по известной скорости точки М получаются по аналогии с предыдущими заданиями или заимствованы полностью из этих заданий. Из этих уравнений:

(1z=(1z((1, (2, (3, t); (2z=(2z((1, (2, (3, t);

(3z=(3z((1, (2, (3, t); (4z=(4z((1, (2, (3, t);

(46)

Vcx=Vcx((1, (2, (3, t); Vcy=Vcy((1, (2, (3, t).

Уравнения (46) позволяют определить угловые скорости звеньев и проекции скорости точки С для фиксированного момента времени при заданных в этот момент значениях (1, (2, (3. Изменение (1, (2, (3,а следовательно, и (1z, (2z, (3z, (4z, Vcx, Vcy во времени определяется,если дополнить систему (46) уравнениями:

[pic]=[pic](1z, [pic]= (2z, [pic]=(3z, [pic]=(4z, [pic]=Vcx;
[pic]=Vcy, (47)

Уравнения (46), (47) образуют систему дифференциальных уравнений, интегрированием которой при заданных начальных значениях (1(0), (2(0),
(3(0) решается кинематическая задача о движении плоского механизма. Эти уравнения манипулятора, являющегося системой с двумя спепенями свободы записаны в избыточном наборе трех переменных (1, (2, (3. Поэтому начальные значения углов нельзя задавать произвольно. Они вычисляются предварительно для заданного начального положения точки М и приводятся в табл.1.

Указания к решению задачи.

Рекомендуем скачать другие рефераты по теме: реферат решение, изложение по русскому языку 7.





Предыдущая страница реферата | 3  4  5  6  7  8  9  10  11  12  13 | Следующая страница реферата