Предыдущая страница реферата | 1  2  3  4  5  6  7  8  9  10  11 | Следующая страница реферата

Дополним (20) уравнениями:

[pic]; [pic] [pic]

(21)

Уравнения (20) и (21) образуют систему дифференциальных уравнений, интегрирование которой при заданных начальных значениях (1(0), (2(0), (3(0) решает задачу о движении механизма при заданном движении точки М.

3. Решение задачи и обработка результатов. Вычисления могут проводиться с использованием конечно-разностной схемы Эйлера, позволяющей связать значения углов и угловых скоростей в начале и конце k-го шага интегрирования :

(1(k+1)=(1(k)+(1z(k)((t;

(2(k+1)=(2(k)+(2z(k)((t;

(22)

(3(k+1)=(3(k)+(3z(k)((t.

Программа счета составляется на любом языке программирования, результаты оформляются с помощью программы в виде таблицы. По результатам решения строятся графики (1z(t), (2z(t), (3z(t), (4z(t), которые не должны иметь разрыва и иметь явно выраженный синусоидальный характер.

4. Графическая проверка. Извлекаются из таблицы счета значения углов поворота звеньев из строки под номером (N+2). Механизм строится в масштабе
1:10, определяется положение мгновенных центров скоростей (рис. 3).
Строятся векторы скоростей точек A, B, C, M и указываются дужками направления вращения звеньев. По известным значениям скоростей и расстояниям до мгновенных центров скоростей определяются значения угловых скоростей звеньев.

[pic]

[pic]

Результаты, полученные с помощью графических построений, должны быть близки к результатам рещения задачи на ЭВМ и не должны отличаться более чем на 5%.

II. Кинематика управляемого движения манипулятора.

Описание задания.

Манипулятор (рис.1), имеющий две системы свободы позволяет, при срабатывании приводов, захвату, точке М, осуществлять движение в плоскости по двум координатам и при определенных условиях совместить захват с двигающейся деталью,точкой К. Деталь К движется с постоянной скоростью Vк в указанном на рисунке направлении. Координаты точки К изменяются по закону:

XK=XK(0)+VKx( t; YK=YK(0)+VKy( t.
(23)

Управление движением захвата М осуществляется по линейной комбинации рассогласований координат точек К и М, а также их производных.
Рассогласование координат точек К и М в момент времени t=(2 должно составлять величину ( от начальных рассогласований.

Исходные данные определяются формулами (24) и табл. 1

r1=r1T+0,001n, ri=riT+0,001N

(1(0)=(1T+0,001n, (i(0)=(iT+0,001N(i=2,3)
(24)

VK=VKT - 0,003N, (2=1,2(1+0,02N)

(t=[pic].

(24)

Рекомендуем скачать другие рефераты по теме: реферат решение, изложение по русскому языку 7.





Предыдущая страница реферата | 1  2  3  4  5  6  7  8  9  10  11 | Следующая страница реферата