Предыдущая страница реферата | 3  4  5  6  7  8  9  10  11  12  13 | Следующая страница реферата

(2z=[pic].

Уравнения (39) дополним дифференциальными соотношениями

[pic]; [pic]; [pic]

(40)

3. Определение параметра управления. Из (34) и (35) получим уравнение в рассогласованиях:

T*[pic](x+(x=0; T*[pic](y+(y=0.

Решение этих уравнений имеет вид:

(x=(x(0) e( [pic], (y=(y(0) e( [pic],

По условию, при t=(2 должно выполняться соотношение

( = [pic]=0,01. Отсюда

Т* = [pic]=0,297 c.

4. Решение задачи и обработка результатов. Система уравнений
(36), (39), (40) интегрируется с помощью ЭВМ на интервале (0; 1,37( с использованием конечноразностной схемы Эйлера. Шаг интегрирования
(t=0,057c.

Начальные условия по переменным (1, (2, (3 (рис.4) приведены в исходных данных, а по переменным XM, YM вычисляются по формулам :

XM=r1 (cos(1+r2 (cos(2+2r3 (cos(3
(41)

YM=r1 (sin(1+r2 (sin(2+2r3 (sin(3

Подставив в (41) числовые значения ri, (i(0), получают XM(0),
YM(0). Последующие шаги интегрирования осуществляются с использованием зависимостей (22), с учетом, что

[pic]=XM(k)+VMx(k)((t;

[pic]=YM(k)+VMy(k)((t, (42)

с использованием зависимостей (41)

Результаты счета по двум вариантам сравниваются.

Программа счета составляется на любом языке программирования,результаты оформляются в виде таблицы. По результатам решения строятся графики (1(t), (1z(t), Vcx(t) и траектории сближения точек М и К, которые не должны иметь разрывов,а координаты точек М и К в момент времени ( должны быть достаточно близки.

Графоаналитическая проверка результатов счета производится аналогично проверке в первой задаче.

III. Динамика механизма с двумя степенями свободы.

Описание задания.

Манипулятор с двумя степенями свободы (рис.1) переносит точечный груз М массой m за время (3 под действием двигателей управления, расположенных в шарнирах B и D из точки d в точку е с заданной скоростью

Рекомендуем скачать другие рефераты по теме: реферат решение, изложение по русскому языку 7.





Предыдущая страница реферата | 3  4  5  6  7  8  9  10  11  12  13 | Следующая страница реферата